Azərbaycanca AzərbaycancaБеларускі БеларускіDansk DanskDeutsch DeutschEspañola EspañolaFrançais FrançaisIndonesia IndonesiaItaliana Italiana日本語 日本語Қазақ ҚазақLietuvos LietuvosNederlands NederlandsPortuguês PortuguêsРусский Русскийසිංහල සිංහලแบบไทย แบบไทยTürkçe TürkçeУкраїнська Українська中國人 中國人United State United StateAfrikaans Afrikaans
Підтримка
www.wikidata.uk-ua.nina.az

Крокохо ди або крокува льні маши ни різноманітні машини що пересуваються за допомогою опорних конструкцій які згинаються

Крокохід

Крокохід

Крокохо́ди або крокува́льні маши́ни — різноманітні машини, що пересуваються за допомогою опорних конструкцій, які згинаються або обертаються на шарнірі («ніг»), завдяки їх синхронізованому поступальному переставлянню (нагадує кроки людини або тварини, тобто машини, що «крокують») з гідравлічними, механічними, електричними та іншими приводами зазначених конструкцій та їх комбінаціями — електромеханічними, гідромеханічними тощо.

image
 — експонат Військово-транспортного музею Армії США

Зважаючи на конструктивну складність виконання, неясність цільового призначення, і як наслідок, невизначеність сфери практичного застосування з одного боку, а з іншого боку — дешевизну, надійність та простоту експлуатації сухопутних машин на традиційних варіантах рухомої платформи (насамперед, колісній, гусеничній, рейковій, канатно-тросовій, а також фрезерно-кільцевій, магнітно-левітаційній тощо), крокувальні машини наразі не набули у реальному житті значного поширення. З механізмів, що використовуються на практиці, можна назвати [ru]. Іншими важливими факторами, що перешкоджають впровадженню їх у промисловість, народне господарство або військову техніку, є енерговитрати, відносно високі самі по собі та їх зростання в міру збільшення маси переміщуваного тіла, довжини рухомих опорних конструкцій (крокувальних «кінцівок») і амплітуди кроку, а також вестибулярні навантаження на людину-оператора (водія) через нестійке положення кабіни оператора в «двоногих» і «чотириногих» моделях (тому основний напрям робіт, що реалізує такі варіанти конфігурації крокувальних опорних конструкцій — робототехніка, яка не вимагає перебування людини в машині та керована дистанційно або бортовим комп'ютером із закладеним алгоритмом дій).

Крокоходи дуже популярні в науковій фантастиці як приклади наземної техніки (зокрема бойової), зустрічаються в аніме та манзі, де активно використовуються як жанрова особливість меха-сентай. У порівнянні з колісною та гусеничною технікою крокоходам властива підвищена прохідність по перетятій місцевості. Головною проблемою у створенні крокоходів є співвідношення ціни та ефективності (зокрема маршової швидкості руху), а також відсутність достатньо енергоємних і при цьому компактних джерел енергоустановки та швидкодійних приводів для ходових ніг. Однак зараз триває розробка повноцінних крокувальних машин.

Історія

image Зовнішні зображення
Крокоходи Шиглі
image Запропонований Шиглі «пантохід» із гідравлічним приводом кінцівок

Творцем першого крокохода в сучасному розумінні цього слова можна вважати російського вченого П. Л. Чебишова, який у 1860-х — 1870-х роках експериментував із крокувальними механізмами різної конфігурації. Проте, ні промисловість, ні наука тих років не зацікавились такого роду пристроями і вони ще довгий час існували у вигляді химерних винаходів, іграшок тощо. Про їх практичне застосування для вирішення промислових або військових завдань не йшлося. Перша раціоналізаторська пропозиція використовувати крокоходи для військових цілей відноситься до 1940 року, — на початковому етапі Другої світової війни, під враженням від успіхів Вермахту у Франції, британські вчені, співробітники інженерної компанії «Аллен & Ко» А. Хатчінсон і Ф. Сміт запропонували створити тисячотонний ходячий танк (1000-ton walking tank) на чотирьох опорних кінцівках, щоб ефективно протистояти німецьким Панцерваффе. Під їх керівництвом інженери компанії склали добірку креслень та технічної документації для промислового виробництва винаходу. Підвісна система ходячого танка теоретично забезпечувала йому стійкість у русі по нерівній поверхні. Зацікавити британські імперські органи управління військовою промисловістю і наукою цим проєктом не вдалося і задум у планованому вигляді реалізований не був, військове міністерство припинило фінансування проєкту на користь практичніших напрямків роботи і вченим лише вдалося сконструювати дослідний прототип крокувального танка менших розмірів зооморфного вигляду, деяку подобу обертових тазостегнових і колінних суглобів (rolling thigh joint), керованих системою тросів, що обплутували опорні кінцівки машини і сходилися в консолі оператора. Оператор керував машиною натискаючи руками та ногами на важелі та педалі відповідно. Важелі надавали руху переднім кінцівкам, педалі — заднім кінцівкам. Механічні зусилля оператора передавалися на згини опорних кінцівок через гідропідсилювачі. Машина успішно підіймалася на підвищення на зразок купи книг.

Початок розвитку крокувальних машин покладено в післявоєнний час, у 1950-ті роки. 1954 року в США ініційовано програму проведення фундаментальних досліджень та науково-дослідних робіт з тематики створення «природних машин», що реалізують у своїй конструкції природні форми та способи локомоції живих істот. За межі креслень та обґрунтування недоцільності технічного втілення подібного роду задуму справа тоді не пішла. Далі серед залучених наукових установ просунувся Ратґерський університет, група вчених якого під керівництвом завідувача кафедри машинобудування, професора фактично задала напрямок усіх подальших робіт. Вчені добре опрацювали теоретичний бік питання розробки біомеханічних рушіїв і випробували мініатюрні моделі крокувальних, бігальних, скакальних, чвалувальних, стрибальних і повзальних пристроїв. З усіх досліджених форм саме «важільна машина» (levered vehicle) у підстрибувальному чи крокувальному варіанті реалізації, на думку вчених, була найпридатнішою до виконання різних військових завдань. При цьому саме підстрибувальну машину визнали ідеальним варіантом такого роду, за зразок для копіювання кінцівок і рухів серед представників фауни конструкторським установам пропонували брати звичайних коників. Проте, було визнано, що такий варіант є найскладнішим для технічної реалізації, оскільки неодмінно вимагає додаткових засобів коригування траєкторії польоту (ті ж коники мають для цього крила, що дозволяють їм коригувати траєкторію польоту та збільшують точність приземлення, а кенгуру користуються хвостом), не кажучи про динамічні навантаження на опорні кінцівки в момент поштовху і особливо приземлення. Тому, попри те, що підстрибувальні машини перевершували крокувальні в швидкості і маневреності, останні визнано простішими для технічного опрацювання. Машинобудівному факультету Мічиганського університету під керівництвом декана факультету, професора доручили розробити моделі трансмісії та передач для таких машин. Власне, саме перед проф. Шиглі та його колективом науковців було поставлено те, що можна назвати тактико-технічним завданням із десяти пунктів цілком конкретних по суті (8 із 10 пунктів відповідали принципам пересування живих істот і лише 2 мали явно штучне походження), оскільки всі попередні роботи мали абстрактний характер. Колектив університету Мічігану створив машину на 16 кінцівках з ручним управлінням оператором з кабіни, розташованої на становій несній частині («спині») конструкції машини. Саме мічиганський прототип та роботи, проведені під керівництвом проф. Шиглі дали значний обсяг емпіричних даних щодо реалізовності/нереалізовності раніших конструкторських задумів крокувальних машин. Трохи пізніше, Шиглі опублікував у стислому вигляді висновки за підсумками проведених досліджень у журналі «Нью саєнтист». На початку 1960-х років у Лабораторії сухопутної локомоції [en] у Воррені, штат Мічиган, сконструйовано павукоподібний крокувальний пристрій із кривошипним механізмом перетворення енергії обертання двигуна в поступальні рухи опорних кінцівок.

image Зовнішні зображення
Крокоходи Детройтського арсеналу
image Крокувальний пристрій із кривошипним механізмом перетворення енергії

Проте, всі перелічені експерименти швидше призначалися не для підтвердження, а навпаки, для спростування науково-практичним способом різноманітних теорій та ідей, і здійснювалися або на малих фондах, або самофінансуванні. Інтенсифікація робіт зі створення крокувальних машин (переважно зооморфного вигляду, на чотирьох та шести опорах) у США припала на середину 1960-х років і збіглася за часом з інтенсифікацією американського військового втручання у Південно-Східній Азії під час Другої індокитайської війни. У зв'язку з виявленою на початковому етапі ескалації військових дій у В'єтнамі непідготовленістю Збройних сил США до дій у тропічних і субтропічних лісах, підприємства американської військової промисловості кинулися спішно заповнювати виявлену прогалину, навперебій пропонуючи командуванню сухопутних компонентів різних видів озброєнь, які відрізнялися підвищеною прохідністю в порівнянні з традиційними колісними та гусеничними машинами, що дало поштовх розвитку машин зі [en], машин із гнучким шасі (англ. flexible frame vehicles), [en], машин з еліпсоїдними колесами, гусеничним рушієм із надувними котками, , різного роду підлітальних машин і «летючих джипів», засобів індивідуальної аеромобільності на реактивній і тязі. Набули розвитку й крокоходи.

image
«Ленд-Вокер» (живопис)

21 квітня 1964 року на [en] працював павільйон Департаменту армії США «Армійська мобільність: Погляд у майбутнє» (англ. Army Mobility Looks to the Future), де серед восьми перспективних концептів футуристичних засобів забезпечення рухливості сухопутних військ у вигляді ескізів та картин було представлено крокохід «Ленд-Вокер» (англ. Army Landwalker) на чотирьох опорних кінцівках («ногах») з чотирма важелевими маніпуляторами («руками»), офіцери транспортно-логістичної служби роз'яснювали відвідувачам виставки напрямки роботи науково-дослідних установ [en] і потенціал застосування зазначеного типу машин.

Агентство з перспективних науково-дослідних розробок США (ДАРПА), що традиційно опікувалося різного роду революційними ідеями, ініціювало програму «Еджайл» (AGILE), у рамках якої фінансувався цілий ряд проєктів транспортних засобів з нетрадиційними варіантами рушія, що проходили також випробування в континентальних штатах, а також у контрольованій американським військовим контингентом зоні Панамського каналу (відомо, що випробування пройшло понад тридцять дослідних прототипів машин з різним типом рушія, однак, достовірно невідомо чи серед них були зразки крокувальної техніки). Спектр потенційного застосування крокоходів передбачав залучення їх для протипартизанських заходів, форсування водних перешкод з крутими берегами та швидкою течією, марш-кидків у гірсько-скелястій місцевості. В цілому, сама атмосфера 1960-х років, розмаїття досягнень науково-технічного прогресу того періоду впроваджених у повсюдний ужиток, сприяли освоєнню різноманітних революційних напрямів розвитку техніки військового та невійськового призначення, — ні до, ні після того десятиліття нічого подібного за масштабом і розмахом у світовій історії не спостерігалося. Політ технічної фантазії проєктувальників стримували лише реальні можливості крокувальної техніки (які були дуже обмеженими), наявна виробнича база та , які нещадно «рубали» перспективні напрямки робіт, «вибиваючи» фінансування з-під будь-яких проєктів і повертаючи їх на стадію паперового проєктування. Логіка раціоналізаторів, що підводили під проєкти такого роду фінансове та виробничо-технічне обґрунтування, була досить простою і спиралася на судження про високу прохідність даного типу техніки: «На певних типах місцевості кінь вартістю п'ятдесят доларів перевершить танк вартістю чверть мільйона доларів».

image
[ru]» виходить на берег (макет)

Проблема з технічною реалізацією зазначеного судження полягала в тому, що варіанти втілення «механічних коней» у металі обходилися не набагато дешевше, ніж танки за чверть мільйонів доларів. Крім того, промислове лобі, що живилося від танкових заводів, які випускали гусеничну бронетехніку і пов'язане з вищими політичними колами, не дало б ні під яким приводом посягнути на застовплені ним сектори федерального бюджету, тому не було навіть мови про прийняття на озброєння та серійне виробництво в найближчій перспективі. Проте, промисловому гіганту «Дженерал електрик» вдалося монополізувати напрямок розвитку крокувальної техніки (свої власні проєкти індустріальної робототехніки вели «Дженерал електрик», «Дженерал моторс», «Вестінгауз») і отримати низку замовлень на проведення дослідно-конструкторських робіт відділом озброєння підрозділу військової електроніки (Ordnance Department of the Defense Electronic Division) у Пітсфілді, штат Массачусетс. Значною мірою, «рушіями» цього процесу виступали самі ж співробітники компанії, які тривалий час у приватному порядку експериментували з крокоходами, головним ідейним натхненником яких можна назвати Ральфа Мошера, який багато років присвятив роботі над цією тематикою. Паралельно з «Дженерал електрик» проєкт власної (з кузовом як у звичайної вантажівки) розробляли під керівництвом Рональда Лістона в підрозділі сухопутної локомоції Лабораторії засобів забезпечення рухливості (Land Locomotion Division, Mobility Systems Laboratory) Автобронетанкового управління Армії. Тоді ж Лістон отримав спеціальну премію Міністра армії США на проведення досліджень зі заданої тематики спільно з науковцями [en], що підкреслювало важливість та пріоритетність цього напряму досліджень для військового керівництва. Проте роботи не просунулися далі створення інженерами дерев'яних макетів у натуральну величину і одного незавершеного дослідного прототипу Автобронетанкового управління, а також одного дослідного прототипу компанії «Дженерал електрик», який пройшов випробування, але не пішов у серію. На початку 1970-х років дії американських військ на сухопутному театрі військових дій В'єтнамської війни стали сходити нанівець, звівшись до нанесення авіаударів по великих адміністративно-промислових центрах противника і дій тактичної авіації в своєму тилу. В цих умовах сухопутні машини підвищеної прохідності стали не потрібними і практично всі проєкти такого роду до того моменту були припинені, багато з них назавжди. Радянські досліди цього ж періоду в напрямку створення певної подоби крокоходів для практичного використання під водою, обмежилися серією безлюдних телекерованих апаратів (інформаційно-керувальних комплексів) , розроблених [ru] і випробуваних у 1971—1973 роках.

image Зовнішні зображення
Крокоходи ДАРПА
image Габаритний макет крокувального танка в гористій місцевості

Зразки крокувальної техніки, що залишилися у вигляді креслень, макетів і кадрів документальної кінохроніки, інспірували письменників-фантастів і діячів американського кінематографа включити її у свої твори. Друге народження крокувальної техніки в США відбулося на хвилі завершення періоду розрядки та повторного наростання міжнародної напруженості в період чергового витка американсько-радянської конфронтації. На хвилі ініційованої Президентом США Рональдом Рейганом програми Стратегічної оборонної ініціативи («Зоряних воєн») отримали розвиток низка проєктів створення зброї на нових засадах. Серед інших, у липні-серпні 1983 року Університет штату Огайо в Колумбусі отримав контракт на розробку [ru]» (англ. walking tank). У науковій пресі цей епізод прокоментували жартами, що військове командування надивилося фільмів з циклу «Зоряні війни» (де були дуже реалістичні батальні сцени з «імперськими крокоходами» на двох- і чотирьох кінцівках). Підставою для вкладення бюджетних коштів була та сама проблема підвищення прохідності сухопутної техніки, оскільки в агентстві наполягали на тому, що половина земної поверхні принципово непрохідна для колісної і гусеничної техніки. Третє народження крокувальної техніки, тепер уже роботизованої, без оператора всередині, припало на період американського військового втручання в країнах третього світу, але знову не просунулося далі за створення дослідних прототипів.

Гібриди

Пропоненти створення та впровадження крокувальних машин, зокрема той же Мошер, розуміючи, що увагу вищого керівництва втрачено безповоротно, намагаючись реанімувати саму ідею крокоходів, пропонував проміжні та комбіновані варіанти рушіїв: колісно-крокувальні, гусенично-крокувальні, крокувально-плавучі тощо. У всіх перерахованих випадках машина мала основний та допоміжний рушії. Крокувальним кінцівкам відводилася роль допоміжного рушія, призначеного, наприклад, для руху по м'яких, хитких і в'язких ґрунтах, самостійного витягання машиною себе самої з в'язкого ґрунту, буксирування, підштовхування та виштовхування інших застряглих машин, надання машині стійкого положення на нерівному ґрунті для точнішого наведення озброєння та виконання іншої корисної роботи, створення додаткових точок опори для компенсації сили віддачі ствольної зброї, збільшення маси вантажу, що переміщується при вантажно-розвантажувальних роботах, обслуговування підводних військових об'єктів і баз, а також для інших потреб. Альтернативним варіантом були машини з модульними важелевими пристроями (англ. modular legs), що дозволяють машині виконувати функції підйомного крана, буксира тощо. В такому разі йшлося вже не про крокувальні, а про важільні машини, де один чи більше важелів могли використовуватися для різної механічної роботи, зокрема й для пересування машини-носія. Крім описуваних вище машин з опорними кінцівками, пропонувалися варіанти (англ. wheel walker), де опорами були поздовжні колісні пари на гнучкій незалежній підвісці, що крокують методом провороту колісної пари навколо її осі.

  • image
    Буксир штовхач/тягач
  • image
    Пристрій підвищення стійкості
  • image
    Пристрій витягання машини із в'язкого ґрунту
  • image
    Ракетна пускова установка
  • image
    Багатоцільовий важільний механізм
  • image
    Багатоцільовий важільний механізм
  • image
    Бротетранспортер M113 з допоміжним крокувальним рушієм
  • image
    Напівгусеничний кран-маніпулятор
  • image
    Гусеничний автокран
  • image
    Колісний крокохід
  • image
    Підводний крокохід

Роботизовані машини

image
Роботи

У другій половині 1980-х корпорації Мартін-Маріетта вдалося підвести фінансування ДАРПА під чергову програму створення автономних сухопутних машин (англ. Autonomous Land Vehicle Project) з різними типами рушіїв. У цьому випадку під «автономними» розумілися роботизовані машини без операторів і без кабіни, що діють у повністю автономному режимі за закладеною програмою, або в напівавтономному режимі за командами з пульта дистанційного керування. Початковим етапом програми стало комп'ютерне моделювання пересування тварин (англ. Computer Simulation of Animal Navigation, CSAN), для чого розробили спеціальний програмно-апаратний комплекс з різними типами модельованої місцевості. Наскільки далеко вдалося просунутися інженерам з Мартін-Маріетта залишається невідомим.

Хронологія

image Зовнішні зображення
Ранні крокоходи
image Механізм Чебишова
image Механічний кінь Люїса Рюгга (кресленик автора)

Нижче перераховано основні віхи в розвитку крокувальних машин:

Передісторія
  • 1738 — французький винахідник, асоційований член Французької академії наук Жак де Вокансон представив публіці в Парижі [en], що жує» — механічну іграшку з 4-х тисяч деталей.
  • 1774 — швейцарський годинникар [en] представив публіці [en] — автомат у вигляді трьох людських фігур, що виконують різну точномеханічну роботу (написання слів, малювання зображень, гру на фортепіано).
Історія
  • 1870 — професор П. Л. Чебишjв сконструював крокохід на 4-х кінцівках.
  • 1892 — американський винахідник і раціоналізатор Льюїс Рюгг із Сент-Пола (Міннесота), подав у патентну заявку на винахід педального «механічного коня» (mechanical horse), який переставляє копита-опори завдяки «пришпорюванню» їздцем — натисканню на стремена. Чи були спроби реалізувати задум у металі невідомо.
  • 1913 — американська компанія на основі розробки інженера Остіна Мартінсона побудувала перший крокувальний екскаватор.
  • 1940 — WH Allen & Company Ltd в Лондоні спроєктувала крокохід на 4-х кінцівках; на замовлення Військового міністерства Великої Британії побудовано й випробувано в лабораторних умовах модель малих розмірів. Керівники — А. Гатчинсон і Ф. Сміт.
  • 1961 — у підрозділі Space Division корпорації Aerojet-General в Ель-Монте (Каліфорнія) створено крокохід на 8 кінцівках Iron Mule Train («залізний мул»). Керівник — Р. Альберт Моррісон.
  • 1965 — крокохід на 4-х кінцівках [en] виготовлено у відділі озброєння підрозділу військової електроніки компанії General Electric у Пітсфілді (Массачусетс), за контрактом з Автобронетанковим управлінням Армії США. Керівник — Ральф Мошер.
  • 1968 — крокохід на 4-х кінцівках [ru] створювався підрозділом сухопутної локомоції Лабораторії засобів забезпечення рухливості Автобронетанкового управління Армії США. Закінчено лише макети в натуральну величину, дослідний прототип не закінчено. Керівник — Рональд Лістон.
  • 1968 — в лабораторіях Університету штату Огайо в Колумбусі виготовлено крокохід на 4-х кінцівках Phony Pony. Керівники — Р. Макгі, А. Френк.
  • 1969 — компанія [en] в Бюсайресі (Огайо) побудувала драглайн (екскаватор) Big Muskie для видобутку породи у відкритих гірничих виробках — найбільшу крокувальну машину в світовій історії (власна маса — 13,5 тис. тонн, об'єм ковша — 170 м³ або 295 тонн породи).
  • 1971 — [ru] спільно з Ленінградським політехнічним інститутом та іншими вузами створили телекерованого від ЕОМ підводного робота з очутливленим захоплювальним пристроєм.
  • 1972 — у Римському університеті створено крокохід на 2-х кінцівках.
  • 1974 — у лабораторіях Вісконсінського університету в Медісоні сконструйовано крокохід на 3-х кінцівках Walking Machine.
  • 1977 — у Московському фізико-технічному інституті створено крокохід на 2-х кінцівках.
  • 1977 — перший крокохід з автономним керуванням на 6 кінцівках виготовлено в лабораторіях Університету штату Огайо в Колумбусі. Керівник — Р. Макгі.
  • 1980 — у Токійському технологічному інституті створено крокохід на 4-х кінцівках . Керівники — С. Хіросі, Й. Уметані.
  • 1983 — у підрозділі удосконалених інтелектуальних машин (Advanced Intelligent Machines Division) корпорації Odetics в Анагаймі (Каліфорнія) на замовлення корпорації RCA виготовлено робот-крокохід з автономним управлінням на 6-ти кінцівках .
  • 1984 — у лабораторіях Університету штату Огайо в Колумбусі за контрактом ДАРПА виготовлено крокохід на 6-ти кінцівках [ru]. Керівники — Р. Макгі, К. Волдрон.
  • 1987 — демонстрація маневрувальних можливостей Adaptive Suspension Vehicle (ASV), визнаного вченою громадськістю найкращим роботом-крокоходом сучасності. Керівники — Р. Макгі, К. Волдрон.
  • 1989 — у крокохідній лабораторії (Leg Laboratory) Массачусетського технологічного інституту, розташованій у Кембриджі (Массачусетс) створено робот-крокохід зі змінним темпом та способом ходу (кроком, риссю тощо). Керівник — М. Райберт.
  • 1991 — корпорація Odetics на замовлення [en] для [en] створювала робот-крокохід на 6 кінцівках Odex III для обслуговування атомних електростанцій.
  • 1991 — у лабораторіях МІТ пройшов перші випробування стрибучий робот-кенгуру на 3-х кінцівках (дві «лапи» та «хвіст»). Керівник — М. Райберт.
  • 1993 — виготовлені в лабораторіях МІТ робот-кенгуру на 3-х кінцівках і двоногий «байпед» на 2-х кінцівках «знімаються» в кіно (епізодична роль у гостросюжетному голлівудському бойовику «Сонце, що сходить»). Режисер — [ru].
  • 1993 — виготовлений у лабораторіях МІТ робот-тарган на 6 кінцівках імітує рух справжнього таргана, успішно пересувається лабораторією. Керівник — М. Райберт.
  • 2005 — компанія Boston Dynamics У Волтемі (Массачусетс) створила робот-крокохід на 4-х кінцівках .
  • Нині крокоходи (також часто звані «мехами») розробляє американська фірма Mechanized Propulsion Systems. Представники фірми обіцяють створити зразок, придатний для бойового застосування, до 2025 року.

У науковій фантастиці

Одна з перших появ крокувальних машин відбулася у книгах класиків фантастики: Жюля Верна, в його романі «Паровий Дім», і в Герберта Веллса в романі «Війна світів».

У масовій культурі

Фільми
  • Робот протистоїть Робокопу в трилогії Робокоп.
  • У кіновсесвіті «Зоряних Воєн» на озброєнні військ стоять гігантські крокоходи AT-AT і легкі AT-ST. В розпорядженні Республіки — важкі .
  • У фільмі «Війна світів» використовують гігантські бойові триноги.
  • Кроковик використано в одній з вигаданих сцен-мрій головної героїні фільму «Заборонений прийом».
  • У фільмі «Захисники» можна побачити триногі бойові машини, керовані як вручну, так і автоматично, за допомогою установки ПУМ. Озброєні багатоствольними кулеметами, гарматою та керованими ракетами. Захоплені Августом Куратовим за допомогою пристрою «Модуль-1».
Відеоігри
  • У відеоіграх [en] и [ru] є можливість керувати кількома видами двоногих крокоходів.
  • У всесвіті Warhammer 40,000 крокоходи широко представлені у вигляді кіборгів- Космічного Десанту, машин-розвідників вартових Імперської гвардії, бойовими мехами і , Титанів- і крокувальних варіантів величезних машин
  • Різні варіації крокоходів присутні як юніти в стратегіях StarCraft, , , [en], [en], , Warhammer 40,000: Dawn of War, [en], Earth 2150, Earth 2160.
  • В шутерах Quake 4, , Unreal Tournament 3, [fr], F.E.A.R. 2: Project Origin, F.E.A.R. 3, [en], Black Ops 2 можна керувати крокувальними роботами.
  • В онлайн-грі [ru] фахівці раси Беллато можуть керувати крокувальними роботами MAU.
  • В іграх про всесвіт Star Wars.
  • У серії ігор MechWarrior це основний пристрій, яким керує гравець. У , а також на аматорському MMO гравець керує підрозділом подібних пристроїв у комбінації з іншою технікою.
  • Сюжети відеоігор серії Metal Gear ґрунтуються на захопленні терористами крокувальних танків , які є крокувальними платформами для запуску ядерних ракет. Наприкінці майже кожної гри серії гравець має знищити Metal Gear.
  • У грі Warcraft III: Reign of Chaos та її аддоні Warcraft III: The Frozen Throne у гоблінських лабораторіях за гроші можна найняти механічного дроворуба — Різака, яким керує . Ці машини певною мірою є мехами. Ці механізми присутні також і в MMORPG World of Warcraft.
  • В іграх серії Half-Life 2 на озброєнні Альянсу стоять страйдери (англ. strider — «крокун»), бойові крокоходи, схожі на триноги марсіян, які описав Герберт Веллс.
  • У грі Dishonored є патрульні в крокувальних костюмах, які також є мехами.
  • Гра Titanfall майже повністю побудована на керуванні титаном, який є крокоходом.
  • У грі Supreme Commander багато створюваних юнітів є крокоходами.

Див. також

Примітки

  1. Hyundai займеться розробкою «крокуючих» машин. news.infocar.ua (укр.). Процитовано 25 жовтня 2022.
  2. González de Santos et al., 2006, с. 13.
  3. Shaker & Wise. War Without Men, 1988, с. 17.
  4. Shigley, Joseph E. The theory of walking vehicles[недоступне посилання]. // New Scientist, 8 June 1961, v. 10, no. 238, pp. 584—585.
  5. Army Joins With DoD, NASA in Arranging World's Fair Exhibit. // Army Research and Development, April 1964, v. 5, no. 4, p. 36.
  6. Shaker & Wise. War Without Men, 1988, с. 73.
  7. Liston, Ronald A. Walking Machine Studies. // Army Research and Development, April 1967, v. 8, no. 4, pp. 22—24.
  8. Miller. Robotic Applications, 1991, с. 37.
  9. ATAC Executive Selected for SARS Fellowship. // Army Research and Development, April 1967, v. 8, no. 4, p. 29.
  10. Gundel, B. H. Glamour in Cross-Country Mobility Equipment. // Army Research and Development, March 1968, v. 9, no. 3, pp. 26-27.
  11. Shaker & Wise. War Without Men, 1988, с. 42—43.
  12. Enter the walking tank[недоступне посилання]. // New Scientist, 4 August 1983, v. 99, no. 1369, p. 348.
  13. Mosher. Applying Force Feedback, 1973, с. 108—109.
  14. Mosher. Applying Force Feedback, 1973, с. 108, 111.
  15. Mosher. Applying Force Feedback, 1973, с. 112—113.
  16. Mosher. Applying Force Feedback, 1973, с. 112, 114.
  17. Mosher. Applying Force Feedback, 1973, с. 125—127.
  18. Mosher. Applying Force Feedback, 1973, с. 112, 117.
  19. Mosher. Applying Force Feedback, 1973, с. 127—131.
  20. Mosher. Applying Force Feedback, 1973, с. 121—125.
  21. ERIM. Planning Systems for ALV, 1989, A-2.
  22. ERIM. Planning Systems for ALV, 1989, с. 6.
  23. ERIM. Planning Systems for ALV, 1989, с. 10.
  24. González de Santos et al., 2006, с. 6.
  25. González de Santos et al., 2006, с. 3—7.
  26. Mechanical horse. US Patent No. 491927, 14 February 1893.
  27. González de Santos et al., 2006, с. 6—8.
  28. Keith Haddock. Giant Earthmovers : An Illustrated History. — MotorBooks International. — 228 с. — .
  29. González de Santos et al., 2006, с. 6—9.
  30. González de Santos et al., 2006, с. 9.
  31. Todd. Walking Machines, 1985, с. 16—18.
  32. Todd. Walking Machines, 1985, с. 171.
  33. González de Santos et al., 2006, с. 8—9.
  34. Shaker & Wise. War Without Men, 1988, с. 42.
  35. González de Santos et al., 2006, с. 4.
  36. González de Santos et al., 2006, с. 10—11.
  37. Todd. Walking Machines, 1985, с. 160.
  38. González de Santos et al., 2006, с. 23.
  39. Miller. Robotic Applications, 1991, с. 138.
  40. Todd. Walking Machines, 1985, с. 24—26.
  41. Todd. Walking Machines, 1985, с. 151.
  42. González de Santos et al., 2006, с. 8—11.
  43. Miller. Robotic Applications, 1991, с. 53.
  44. Raibert et al. Dynamic Legged Locomotion, 1995, с. 2.
  45. Boston Dynamics: Changing Your Idea of What Robots Can Do

Література

  • González de Santos, Pablo ; Garcia, Elena ; Estremera, Joaquin. Quadrupedal Locomotion: An Introduction to the Control of Four-legged Robots. — London: , 2006. — 268 p. — .
  • Buehler, Martin. Dynamic Locomotion with One, Four and Six-Legged Robots. — Montreal, Quebec: McGill University, Centre for Intelligent Machines, Ambulatory Robotics Laboratory, 2005. — 6 p.
  • Raibert, Marc H. ; Playter, Robert ; Ringrose, Robert ; Bailey, Dave ; Leeser, Karl. Dynamic Legged Locomotion in Robots and Animals. — Cambridge, MA: Massachusetts Institute of Technology, Artificial Intelligence Laboratory, January 1995. — 121 p. — (Progress Report to Office of Naval Research).
  • Miller, Richard Kendall. Robotic Applications in Non Industrial Environments. — Norcross, GA: Richard K. Miller & Associates, Inc., 1991. — Vol. 1 — 311 p. — .
  • Raibert, Marc H. ; Brown, H. Benjamin ; Chepponis, Michael ; Koechling, Jeff, et al. Dynamically Stable Legged Locomotion. — Cambridge, MA: MIT Artificial Intelligence Laboratory, September 1989. — 203 p.
  • Planning Systems for Autonomous Legged Vehicles. — Ann Arbor, MI: Environmental Research Institute of Michigan, May 1989. — 67 p.
  • Shaker, Steven M. ; Wise, Alan R. War Without Men: Robots on the Future Battlefield. — McLean, VA: Pergamon-Brassey's, 1988. — 196 p. — (Future Warfare Series ; 2) — .
  • Todd, D. J. Walking Machines: An Introduction to Legged Robots. — London: Kogan Page, 1985. — 190 p. — .
  • McGhee, Robert B. ; Waldron, Kenneth J. An Experimental Study of an Ultra-Mobile Vehicle for Off-Road Transportation. — Columbus, OH: Ohio State University, Research Foundation, May 1985. — 522 p.
  • McGhee, Robert B. ; Waldron, Kenneth J. An Experimental Study of an Ultra-Mobile Vehicle for Off-Road Transportation. — Columbus, OH: Ohio State University, Research Foundation, May 1984. — 301 p.
  • Raibert, Marc H. ; Brown, H. Benjamin ; Chepponis, Michael ; Hastings, Eugene ; Murthy, Seshashayee S. ; Wimberly, Francis C. Dynamically Stable Legged Locomotion. — Pittsburgh, PA: Carnegie-Mellon University, Robotics Institute, 27 January 1983. — 120 p.
  • Raibert, Marc H. ; Brown, H. Benjamin ; Chepponis, Michael ; Hastings, Eugene ; Shreve, Steven E. ; Wimberly, Francis C. Dynamically Stable Legged Locomotion. — Pittsburgh, PA: Carnegie-Mellon University, Robotics Institute, 30 November 1981. — 67 p.
  • Mosher, Ralph S. Applying Force Feedback Servomechanism Technology to Mobility Problems. — Elnora, N.Y.: Robotics, Incorporated, August 1973. — 204 p.
  • Frank, Andrew A. Automatic Control Systems for Legged Locomotion Machines. — Los Angeles, CA: , May 1968. — 172 p.
  • Shigley, Joseph E. The Mechanics of Walking Vehicles. — Detroit, MI: U. S. Army Ordnance Tank-Automotive Command, September 1960. — 60 p.

Посилання

  • Крокопед — UA 12977. uapatents.com. Процитовано 25 жовтня 2022. — крокопед у Базі патентів України
  • image Крокоходи ВАРХАММЕРА 40К на YouTube
  • . (рос.)
  • . (рос.)
  • (англ.) http://www.mechaps.com (англ.)
  • http://www.sakakibara-kikai.co.jp (яп.)
  • (рос.)
  • Відео John Deere walking tractor
  • Відео Menzi Muck A91

Вікіпедія, Українська, Україна, книга, книги, бібліотека, стаття, читати, завантажити, безкоштовно, безкоштовно завантажити, mp3, відео, mp4, 3gp, jpg, jpeg, gif, png, малюнок, музика, пісня, фільм, книга, гра, ігри, мобільний, телефон, android, ios, apple, мобільний телефон, samsung, iphone, xiomi, xiaomi, redmi, honor, oppo, nokia, sonya, mi, ПК, web, Інтернет

Krokoho di abo krokuva lni mashi ni riznomanitni mashini sho peresuvayutsya za dopomogoyu opornih konstrukcij yaki zginayutsya abo obertayutsya na sharniri nig zavdyaki yih sinhronizovanomu postupalnomu perestavlyannyu nagaduye kroki lyudini abo tvarini tobto mashini sho krokuyut z gidravlichnimi mehanichnimi elektrichnimi ta inshimi privodami zaznachenih konstrukcij ta yih kombinaciyami elektromehanichnimi gidromehanichnimi tosho eksponat Vijskovo transportnogo muzeyu Armiyi SShA Zvazhayuchi na konstruktivnu skladnist vikonannya neyasnist cilovogo priznachennya i yak naslidok neviznachenist sferi praktichnogo zastosuvannya z odnogo boku a z inshogo boku desheviznu nadijnist ta prostotu ekspluataciyi suhoputnih mashin na tradicijnih variantah ruhomoyi platformi nasampered kolisnij gusenichnij rejkovij kanatno trosovij a takozh frezerno kilcevij magnitno levitacijnij tosho krokuvalni mashini narazi ne nabuli u realnomu zhitti znachnogo poshirennya Z mehanizmiv sho vikoristovuyutsya na praktici mozhna nazvati ru Inshimi vazhlivimi faktorami sho pereshkodzhayut vprovadzhennyu yih u promislovist narodne gospodarstvo abo vijskovu tehniku ye energovitrati vidnosno visoki sami po sobi ta yih zrostannya v miru zbilshennya masi peremishuvanogo tila dovzhini ruhomih opornih konstrukcij krokuvalnih kincivok i amplitudi kroku a takozh vestibulyarni navantazhennya na lyudinu operatora vodiya cherez nestijke polozhennya kabini operatora v dvonogih i chotirinogih modelyah tomu osnovnij napryam robit sho realizuye taki varianti konfiguraciyi krokuvalnih opornih konstrukcij robototehnika yaka ne vimagaye perebuvannya lyudini v mashini ta kerovana distancijno abo bortovim komp yuterom iz zakladenim algoritmom dij Krokohodi duzhe populyarni v naukovij fantastici yak prikladi nazemnoyi tehniki zokrema bojovoyi zustrichayutsya v anime ta manzi de aktivno vikoristovuyutsya yak zhanrova osoblivist meha sentaj U porivnyanni z kolisnoyu ta gusenichnoyu tehnikoyu krokohodam vlastiva pidvishena prohidnist po peretyatij miscevosti Golovnoyu problemoyu u stvorenni krokohodiv ye spivvidnoshennya cini ta efektivnosti zokrema marshovoyi shvidkosti ruhu a takozh vidsutnist dostatno energoyemnih i pri comu kompaktnih dzherel energoustanovki ta shvidkodijnih privodiv dlya hodovih nig Odnak zaraz trivaye rozrobka povnocinnih krokuvalnih mashin IstoriyaZovnishni zobrazhennya Krokohodi Shigli Zaproponovanij Shigli pantohid iz gidravlichnim privodom kincivok Tvorcem pershogo krokohoda v suchasnomu rozuminni cogo slova mozhna vvazhati rosijskogo vchenogo P L Chebishova yakij u 1860 h 1870 h rokah eksperimentuvav iz krokuvalnimi mehanizmami riznoyi konfiguraciyi Prote ni promislovist ni nauka tih rokiv ne zacikavilis takogo rodu pristroyami i voni she dovgij chas isnuvali u viglyadi himernih vinahodiv igrashok tosho Pro yih praktichne zastosuvannya dlya virishennya promislovih abo vijskovih zavdan ne jshlosya Persha racionalizatorska propoziciya vikoristovuvati krokohodi dlya vijskovih cilej vidnositsya do 1940 roku na pochatkovomu etapi Drugoyi svitovoyi vijni pid vrazhennyam vid uspihiv Vermahtu u Franciyi britanski vcheni spivrobitniki inzhenernoyi kompaniyi Allen amp Ko A Hatchinson i F Smit zaproponuvali stvoriti tisyachotonnij hodyachij tank 1000 ton walking tank na chotiroh opornih kincivkah shob efektivno protistoyati nimeckim Pancervaffe Pid yih kerivnictvom inzheneri kompaniyi sklali dobirku kreslen ta tehnichnoyi dokumentaciyi dlya promislovogo virobnictva vinahodu Pidvisna sistema hodyachogo tanka teoretichno zabezpechuvala jomu stijkist u rusi po nerivnij poverhni Zacikaviti britanski imperski organi upravlinnya vijskovoyu promislovistyu i naukoyu cim proyektom ne vdalosya i zadum u planovanomu viglyadi realizovanij ne buv vijskove ministerstvo pripinilo finansuvannya proyektu na korist praktichnishih napryamkiv roboti i vchenim lishe vdalosya skonstruyuvati doslidnij prototip krokuvalnogo tanka menshih rozmiriv zoomorfnogo viglyadu deyaku podobu obertovih tazostegnovih i kolinnih suglobiv rolling thigh joint kerovanih sistemoyu trosiv sho obplutuvali oporni kincivki mashini i shodilisya v konsoli operatora Operator keruvav mashinoyu natiskayuchi rukami ta nogami na vazheli ta pedali vidpovidno Vazheli nadavali ruhu perednim kincivkam pedali zadnim kincivkam Mehanichni zusillya operatora peredavalisya na zgini opornih kincivok cherez gidropidsilyuvachi Mashina uspishno pidijmalasya na pidvishennya na zrazok kupi knig Pochatok rozvitku krokuvalnih mashin pokladeno v pislyavoyennij chas u 1950 ti roki 1954 roku v SShA inicijovano programu provedennya fundamentalnih doslidzhen ta naukovo doslidnih robit z tematiki stvorennya prirodnih mashin sho realizuyut u svoyij konstrukciyi prirodni formi ta sposobi lokomociyi zhivih istot Za mezhi kreslen ta obgruntuvannya nedocilnosti tehnichnogo vtilennya podibnogo rodu zadumu sprava todi ne pishla Dali sered zaluchenih naukovih ustanov prosunuvsya Ratgerskij universitet grupa vchenih yakogo pid kerivnictvom zaviduvacha kafedri mashinobuduvannya profesora faktichno zadala napryamok usih podalshih robit Vcheni dobre opracyuvali teoretichnij bik pitannya rozrobki biomehanichnih rushiyiv i viprobuvali miniatyurni modeli krokuvalnih bigalnih skakalnih chvaluvalnih stribalnih i povzalnih pristroyiv Z usih doslidzhenih form same vazhilna mashina levered vehicle u pidstribuvalnomu chi krokuvalnomu varianti realizaciyi na dumku vchenih bula najpridatnishoyu do vikonannya riznih vijskovih zavdan Pri comu same pidstribuvalnu mashinu viznali idealnim variantom takogo rodu za zrazok dlya kopiyuvannya kincivok i ruhiv sered predstavnikiv fauni konstruktorskim ustanovam proponuvali brati zvichajnih konikiv Prote bulo viznano sho takij variant ye najskladnishim dlya tehnichnoyi realizaciyi oskilki neodminno vimagaye dodatkovih zasobiv koriguvannya trayektoriyi polotu ti zh koniki mayut dlya cogo krila sho dozvolyayut yim koriguvati trayektoriyu polotu ta zbilshuyut tochnist prizemlennya a kenguru koristuyutsya hvostom ne kazhuchi pro dinamichni navantazhennya na oporni kincivki v moment poshtovhu i osoblivo prizemlennya Tomu popri te sho pidstribuvalni mashini perevershuvali krokuvalni v shvidkosti i manevrenosti ostanni viznano prostishimi dlya tehnichnogo opracyuvannya Mashinobudivnomu fakultetu Michiganskogo universitetu pid kerivnictvom dekana fakultetu profesora doruchili rozrobiti modeli transmisiyi ta peredach dlya takih mashin Vlasne same pered prof Shigli ta jogo kolektivom naukovciv bulo postavleno te sho mozhna nazvati taktiko tehnichnim zavdannyam iz desyati punktiv cilkom konkretnih po suti 8 iz 10 punktiv vidpovidali principam peresuvannya zhivih istot i lishe 2 mali yavno shtuchne pohodzhennya oskilki vsi poperedni roboti mali abstraktnij harakter Kolektiv universitetu Michiganu stvoriv mashinu na 16 kincivkah z ruchnim upravlinnyam operatorom z kabini roztashovanoyi na stanovij nesnij chastini spini konstrukciyi mashini Same michiganskij prototip ta roboti provedeni pid kerivnictvom prof Shigli dali znachnij obsyag empirichnih danih shodo realizovnosti nerealizovnosti ranishih konstruktorskih zadumiv krokuvalnih mashin Trohi piznishe Shigli opublikuvav u stislomu viglyadi visnovki za pidsumkami provedenih doslidzhen u zhurnali Nyu sayentist Na pochatku 1960 h rokiv u Laboratoriyi suhoputnoyi lokomociyi en u Vorreni shtat Michigan skonstrujovano pavukopodibnij krokuvalnij pristrij iz krivoshipnim mehanizmom peretvorennya energiyi obertannya dviguna v postupalni ruhi opornih kincivok Zovnishni zobrazhennya Krokohodi Detrojtskogo arsenalu Krokuvalnij pristrij iz krivoshipnim mehanizmom peretvorennya energiyi Prote vsi perelicheni eksperimenti shvidshe priznachalisya ne dlya pidtverdzhennya a navpaki dlya sprostuvannya naukovo praktichnim sposobom riznomanitnih teorij ta idej i zdijsnyuvalisya abo na malih fondah abo samofinansuvanni Intensifikaciya robit zi stvorennya krokuvalnih mashin perevazhno zoomorfnogo viglyadu na chotiroh ta shesti oporah u SShA pripala na seredinu 1960 h rokiv i zbiglasya za chasom z intensifikaciyeyu amerikanskogo vijskovogo vtruchannya u Pivdenno Shidnij Aziyi pid chas Drugoyi indokitajskoyi vijni U zv yazku z viyavlenoyu na pochatkovomu etapi eskalaciyi vijskovih dij u V yetnami nepidgotovlenistyu Zbrojnih sil SShA do dij u tropichnih i subtropichnih lisah pidpriyemstva amerikanskoyi vijskovoyi promislovosti kinulisya spishno zapovnyuvati viyavlenu progalinu navperebij proponuyuchi komanduvannyu suhoputnih komponentiv riznih vidiv ozbroyen yaki vidriznyalisya pidvishenoyu prohidnistyu v porivnyanni z tradicijnimi kolisnimi ta gusenichnimi mashinami sho dalo poshtovh rozvitku mashin zi en mashin iz gnuchkim shasi angl flexible frame vehicles en mashin z elipsoyidnimi kolesami gusenichnim rushiyem iz naduvnimi kotkami riznogo rodu pidlitalnih mashin i letyuchih dzhipiv zasobiv individualnoyi aeromobilnosti na reaktivnij i tyazi Nabuli rozvitku j krokohodi Lend Voker zhivopis 21 kvitnya 1964 roku na en pracyuvav paviljon Departamentu armiyi SShA Armijska mobilnist Poglyad u majbutnye angl Army Mobility Looks to the Future de sered vosmi perspektivnih konceptiv futuristichnih zasobiv zabezpechennya ruhlivosti suhoputnih vijsk u viglyadi eskiziv ta kartin bulo predstavleno krokohid Lend Voker angl Army Landwalker na chotiroh opornih kincivkah nogah z chotirma vazhelevimi manipulyatorami rukami oficeri transportno logistichnoyi sluzhbi roz yasnyuvali vidviduvacham vistavki napryamki roboti naukovo doslidnih ustanov en i potencial zastosuvannya zaznachenogo tipu mashin Agentstvo z perspektivnih naukovo doslidnih rozrobok SShA DARPA sho tradicijno opikuvalosya riznogo rodu revolyucijnimi ideyami iniciyuvalo programu Edzhajl AGILE u ramkah yakoyi finansuvavsya cilij ryad proyektiv transportnih zasobiv z netradicijnimi variantami rushiya sho prohodili takozh viprobuvannya v kontinentalnih shtatah a takozh u kontrolovanij amerikanskim vijskovim kontingentom zoni Panamskogo kanalu vidomo sho viprobuvannya projshlo ponad tridcyat doslidnih prototipiv mashin z riznim tipom rushiya odnak dostovirno nevidomo chi sered nih buli zrazki krokuvalnoyi tehniki Spektr potencijnogo zastosuvannya krokohodiv peredbachav zaluchennya yih dlya protipartizanskih zahodiv forsuvannya vodnih pereshkod z krutimi beregami ta shvidkoyu techiyeyu marsh kidkiv u girsko skelyastij miscevosti V cilomu sama atmosfera 1960 h rokiv rozmayittya dosyagnen naukovo tehnichnogo progresu togo periodu vprovadzhenih u povsyudnij uzhitok spriyali osvoyennyu riznomanitnih revolyucijnih napryamiv rozvitku tehniki vijskovogo ta nevijskovogo priznachennya ni do ni pislya togo desyatilittya nichogo podibnogo za masshtabom i rozmahom u svitovij istoriyi ne sposterigalosya Polit tehnichnoyi fantaziyi proyektuvalnikiv strimuvali lishe realni mozhlivosti krokuvalnoyi tehniki yaki buli duzhe obmezhenimi nayavna virobnicha baza ta yaki neshadno rubali perspektivni napryamki robit vibivayuchi finansuvannya z pid bud yakih proyektiv i povertayuchi yih na stadiyu paperovogo proyektuvannya Logika racionalizatoriv sho pidvodili pid proyekti takogo rodu finansove ta virobnicho tehnichne obgruntuvannya bula dosit prostoyu i spiralasya na sudzhennya pro visoku prohidnist danogo tipu tehniki Na pevnih tipah miscevosti kin vartistyu p yatdesyat dolariv perevershit tank vartistyu chvert miljona dolariv ru vihodit na bereg maket Problema z tehnichnoyu realizaciyeyu zaznachenogo sudzhennya polyagala v tomu sho varianti vtilennya mehanichnih konej u metali obhodilisya ne nabagato deshevshe nizh tanki za chvert miljoniv dolariv Krim togo promislove lobi sho zhivilosya vid tankovih zavodiv yaki vipuskali gusenichnu bronetehniku i pov yazane z vishimi politichnimi kolami ne dalo b ni pid yakim privodom posyagnuti na zastovpleni nim sektori federalnogo byudzhetu tomu ne bulo navit movi pro prijnyattya na ozbroyennya ta serijne virobnictvo v najblizhchij perspektivi Prote promislovomu gigantu Dzheneral elektrik vdalosya monopolizuvati napryamok rozvitku krokuvalnoyi tehniki svoyi vlasni proyekti industrialnoyi robototehniki veli Dzheneral elektrik Dzheneral motors Vestingauz i otrimati nizku zamovlen na provedennya doslidno konstruktorskih robit viddilom ozbroyennya pidrozdilu vijskovoyi elektroniki Ordnance Department of the Defense Electronic Division u Pitsfildi shtat Massachusets Znachnoyu miroyu rushiyami cogo procesu vistupali sami zh spivrobitniki kompaniyi yaki trivalij chas u privatnomu poryadku eksperimentuvali z krokohodami golovnim idejnim nathnennikom yakih mozhna nazvati Ralfa Moshera yakij bagato rokiv prisvyativ roboti nad ciyeyu tematikoyu Paralelno z Dzheneral elektrik proyekt vlasnoyi z kuzovom yak u zvichajnoyi vantazhivki rozroblyali pid kerivnictvom Ronalda Listona v pidrozdili suhoputnoyi lokomociyi Laboratoriyi zasobiv zabezpechennya ruhlivosti Land Locomotion Division Mobility Systems Laboratory Avtobronetankovogo upravlinnya Armiyi Todi zh Liston otrimav specialnu premiyu Ministra armiyi SShA na provedennya doslidzhen zi zadanoyi tematiki spilno z naukovcyami en sho pidkreslyuvalo vazhlivist ta prioritetnist cogo napryamu doslidzhen dlya vijskovogo kerivnictva Prote roboti ne prosunulisya dali stvorennya inzhenerami derev yanih maketiv u naturalnu velichinu i odnogo nezavershenogo doslidnogo prototipu Avtobronetankovogo upravlinnya a takozh odnogo doslidnogo prototipu kompaniyi Dzheneral elektrik yakij projshov viprobuvannya ale ne pishov u seriyu Na pochatku 1970 h rokiv diyi amerikanskih vijsk na suhoputnomu teatri vijskovih dij V yetnamskoyi vijni stali shoditi nanivec zvivshis do nanesennya aviaudariv po velikih administrativno promislovih centrah protivnika i dij taktichnoyi aviaciyi v svoyemu tilu V cih umovah suhoputni mashini pidvishenoyi prohidnosti stali ne potribnimi i praktichno vsi proyekti takogo rodu do togo momentu buli pripineni bagato z nih nazavzhdi Radyanski doslidi cogo zh periodu v napryamku stvorennya pevnoyi podobi krokohodiv dlya praktichnogo vikoristannya pid vodoyu obmezhilisya seriyeyu bezlyudnih telekerovanih aparativ informacijno keruvalnih kompleksiv rozroblenih ru i viprobuvanih u 1971 1973 rokah Zovnishni zobrazhennya Krokohodi DARPA Gabaritnij maket krokuvalnogo tanka v goristij miscevosti Zrazki krokuvalnoyi tehniki sho zalishilisya u viglyadi kreslen maketiv i kadriv dokumentalnoyi kinohroniki inspiruvali pismennikiv fantastiv i diyachiv amerikanskogo kinematografa vklyuchiti yiyi u svoyi tvori Druge narodzhennya krokuvalnoyi tehniki v SShA vidbulosya na hvili zavershennya periodu rozryadki ta povtornogo narostannya mizhnarodnoyi napruzhenosti v period chergovogo vitka amerikansko radyanskoyi konfrontaciyi Na hvili inicijovanoyi Prezidentom SShA Ronaldom Rejganom programi Strategichnoyi oboronnoyi iniciativi Zoryanih voyen otrimali rozvitok nizka proyektiv stvorennya zbroyi na novih zasadah Sered inshih u lipni serpni 1983 roku Universitet shtatu Ogajo v Kolumbusi otrimav kontrakt na rozrobku ru angl walking tank U naukovij presi cej epizod prokomentuvali zhartami sho vijskove komanduvannya nadivilosya filmiv z ciklu Zoryani vijni de buli duzhe realistichni batalni sceni z imperskimi krokohodami na dvoh i chotiroh kincivkah Pidstavoyu dlya vkladennya byudzhetnih koshtiv bula ta sama problema pidvishennya prohidnosti suhoputnoyi tehniki oskilki v agentstvi napolyagali na tomu sho polovina zemnoyi poverhni principovo neprohidna dlya kolisnoyi i gusenichnoyi tehniki Tretye narodzhennya krokuvalnoyi tehniki teper uzhe robotizovanoyi bez operatora vseredini pripalo na period amerikanskogo vijskovogo vtruchannya v krayinah tretogo svitu ale znovu ne prosunulosya dali za stvorennya doslidnih prototipiv GibridiProponenti stvorennya ta vprovadzhennya krokuvalnih mashin zokrema toj zhe Mosher rozumiyuchi sho uvagu vishogo kerivnictva vtracheno bezpovorotno namagayuchis reanimuvati samu ideyu krokohodiv proponuvav promizhni ta kombinovani varianti rushiyiv kolisno krokuvalni gusenichno krokuvalni krokuvalno plavuchi tosho U vsih pererahovanih vipadkah mashina mala osnovnij ta dopomizhnij rushiyi Krokuvalnim kincivkam vidvodilasya rol dopomizhnogo rushiya priznachenogo napriklad dlya ruhu po m yakih hitkih i v yazkih gruntah samostijnogo vityagannya mashinoyu sebe samoyi z v yazkogo gruntu buksiruvannya pidshtovhuvannya ta vishtovhuvannya inshih zastryaglih mashin nadannya mashini stijkogo polozhennya na nerivnomu grunti dlya tochnishogo navedennya ozbroyennya ta vikonannya inshoyi korisnoyi roboti stvorennya dodatkovih tochok opori dlya kompensaciyi sili viddachi stvolnoyi zbroyi zbilshennya masi vantazhu sho peremishuyetsya pri vantazhno rozvantazhuvalnih robotah obslugovuvannya pidvodnih vijskovih ob yektiv i baz a takozh dlya inshih potreb Alternativnim variantom buli mashini z modulnimi vazhelevimi pristroyami angl modular legs sho dozvolyayut mashini vikonuvati funkciyi pidjomnogo krana buksira tosho V takomu razi jshlosya vzhe ne pro krokuvalni a pro vazhilni mashini de odin chi bilshe vazheliv mogli vikoristovuvatisya dlya riznoyi mehanichnoyi roboti zokrema j dlya peresuvannya mashini nosiya Krim opisuvanih vishe mashin z opornimi kincivkami proponuvalisya varianti angl wheel walker de oporami buli pozdovzhni kolisni pari na gnuchkij nezalezhnij pidvisci sho krokuyut metodom provorotu kolisnoyi pari navkolo yiyi osi Buksir shtovhach tyagach Pristrij pidvishennya stijkosti Pristrij vityagannya mashini iz v yazkogo gruntu Raketna puskova ustanovka Bagatocilovij vazhilnij mehanizm Bagatocilovij vazhilnij mehanizm Brotetransporter M113 z dopomizhnim krokuvalnim rushiyem Napivgusenichnij kran manipulyator Gusenichnij avtokran Kolisnij krokohid Pidvodnij krokohidRobotizovani mashiniRoboti U drugij polovini 1980 h korporaciyi Martin Marietta vdalosya pidvesti finansuvannya DARPA pid chergovu programu stvorennya avtonomnih suhoputnih mashin angl Autonomous Land Vehicle Project z riznimi tipami rushiyiv U comu vipadku pid avtonomnimi rozumilisya robotizovani mashini bez operatoriv i bez kabini sho diyut u povnistyu avtonomnomu rezhimi za zakladenoyu programoyu abo v napivavtonomnomu rezhimi za komandami z pulta distancijnogo keruvannya Pochatkovim etapom programi stalo komp yuterne modelyuvannya peresuvannya tvarin angl Computer Simulation of Animal Navigation CSAN dlya chogo rozrobili specialnij programno aparatnij kompleks z riznimi tipami modelovanoyi miscevosti Naskilki daleko vdalosya prosunutisya inzheneram z Martin Marietta zalishayetsya nevidomim HronologiyaZovnishni zobrazhennya Ranni krokohodi Mehanizm Chebishova Mehanichnij kin Lyuyisa Ryugga kreslenik avtora Nizhche pererahovano osnovni vihi v rozvitku krokuvalnih mashin Peredistoriya 1738 francuzkij vinahidnik asocijovanij chlen Francuzkoyi akademiyi nauk Zhak de Vokanson predstaviv publici v Parizhi en sho zhuye mehanichnu igrashku z 4 h tisyach detalej 1774 shvejcarskij godinnikar en predstaviv publici en avtomat u viglyadi troh lyudskih figur sho vikonuyut riznu tochnomehanichnu robotu napisannya sliv malyuvannya zobrazhen gru na fortepiano Istoriya 1870 profesor P L Chebishjv skonstruyuvav krokohid na 4 h kincivkah 1892 amerikanskij vinahidnik i racionalizator Lyuyis Ryugg iz Sent Pola Minnesota podav u patentnu zayavku na vinahid pedalnogo mehanichnogo konya mechanical horse yakij perestavlyaye kopita opori zavdyaki prishporyuvannyu yizdcem natiskannyu na stremena Chi buli sprobi realizuvati zadum u metali nevidomo 1913 amerikanska kompaniya na osnovi rozrobki inzhenera Ostina Martinsona pobuduvala pershij krokuvalnij ekskavator 1940 WH Allen amp Company Ltd v Londoni sproyektuvala krokohid na 4 h kincivkah na zamovlennya Vijskovogo ministerstva Velikoyi Britaniyi pobudovano j viprobuvano v laboratornih umovah model malih rozmiriv Kerivniki A Gatchinson i F Smit 1961 u pidrozdili Space Division korporaciyi Aerojet General v El Monte Kaliforniya stvoreno krokohid na 8 kincivkah Iron Mule Train zaliznij mul Kerivnik R Albert Morrison 1965 krokohid na 4 h kincivkah en vigotovleno u viddili ozbroyennya pidrozdilu vijskovoyi elektroniki kompaniyi General Electric u Pitsfildi Massachusets za kontraktom z Avtobronetankovim upravlinnyam Armiyi SShA Kerivnik Ralf Mosher 1968 krokohid na 4 h kincivkah ru stvoryuvavsya pidrozdilom suhoputnoyi lokomociyi Laboratoriyi zasobiv zabezpechennya ruhlivosti Avtobronetankovogo upravlinnya Armiyi SShA Zakincheno lishe maketi v naturalnu velichinu doslidnij prototip ne zakincheno Kerivnik Ronald Liston 1968 v laboratoriyah Universitetu shtatu Ogajo v Kolumbusi vigotovleno krokohid na 4 h kincivkah Phony Pony Kerivniki R Makgi A Frenk 1969 kompaniya en v Byusajresi Ogajo pobuduvala draglajn ekskavator Big Muskie dlya vidobutku porodi u vidkritih girnichih virobkah najbilshu krokuvalnu mashinu v svitovij istoriyi vlasna masa 13 5 tis tonn ob yem kovsha 170 m abo 295 tonn porodi 1971 ru spilno z Leningradskim politehnichnim institutom ta inshimi vuzami stvorili telekerovanogo vid EOM pidvodnogo robota z ochutlivlenim zahoplyuvalnim pristroyem 1972 u Rimskomu universiteti stvoreno krokohid na 2 h kincivkah 1974 u laboratoriyah Viskonsinskogo universitetu v Medisoni skonstrujovano krokohid na 3 h kincivkah Walking Machine 1977 u Moskovskomu fiziko tehnichnomu instituti stvoreno krokohid na 2 h kincivkah 1977 pershij krokohid z avtonomnim keruvannyam na 6 kincivkah vigotovleno v laboratoriyah Universitetu shtatu Ogajo v Kolumbusi Kerivnik R Makgi 1980 u Tokijskomu tehnologichnomu instituti stvoreno krokohid na 4 h kincivkah Kerivniki S Hirosi J Umetani 1983 u pidrozdili udoskonalenih intelektualnih mashin Advanced Intelligent Machines Division korporaciyi Odetics v Anagajmi Kaliforniya na zamovlennya korporaciyi RCA vigotovleno robot krokohid z avtonomnim upravlinnyam na 6 ti kincivkah 1984 u laboratoriyah Universitetu shtatu Ogajo v Kolumbusi za kontraktom DARPA vigotovleno krokohid na 6 ti kincivkah ru Kerivniki R Makgi K Voldron 1987 demonstraciya manevruvalnih mozhlivostej Adaptive Suspension Vehicle ASV viznanogo vchenoyu gromadskistyu najkrashim robotom krokohodom suchasnosti Kerivniki R Makgi K Voldron 1989 u krokohidnij laboratoriyi Leg Laboratory Massachusetskogo tehnologichnogo institutu roztashovanij u Kembridzhi Massachusets stvoreno robot krokohid zi zminnim tempom ta sposobom hodu krokom rissyu tosho Kerivnik M Rajbert 1991 korporaciya Odetics na zamovlennya en dlya en stvoryuvala robot krokohid na 6 kincivkah Odex III dlya obslugovuvannya atomnih elektrostancij 1991 u laboratoriyah MIT projshov pershi viprobuvannya stribuchij robot kenguru na 3 h kincivkah dvi lapi ta hvist Kerivnik M Rajbert 1993 vigotovleni v laboratoriyah MIT robot kenguru na 3 h kincivkah i dvonogij bajped na 2 h kincivkah znimayutsya v kino epizodichna rol u gostrosyuzhetnomu gollivudskomu bojoviku Sonce sho shodit Rezhiser ru 1993 vigotovlenij u laboratoriyah MIT robot targan na 6 kincivkah imituye ruh spravzhnogo targana uspishno peresuvayetsya laboratoriyeyu Kerivnik M Rajbert 2005 kompaniya Boston Dynamics U Voltemi Massachusets stvorila robot krokohid na 4 h kincivkah Nini krokohodi takozh chasto zvani mehami rozroblyaye amerikanska firma Mechanized Propulsion Systems Predstavniki firmi obicyayut stvoriti zrazok pridatnij dlya bojovogo zastosuvannya do 2025 roku U naukovij fantasticiOdna z pershih poyav krokuvalnih mashin vidbulasya u knigah klasikiv fantastiki Zhyulya Verna v jogo romani Parovij Dim i v Gerberta Vellsa v romani Vijna svitiv U masovij kulturi Filmi Robot protistoyit Robokopu v trilogiyi Robokop U kinovsesviti Zoryanih Voyen na ozbroyenni vijsk stoyat gigantski krokohodi AT AT i legki AT ST V rozporyadzhenni Respubliki vazhki U filmi Vijna svitiv vikoristovuyut gigantski bojovi trinogi Krokovik vikoristano v odnij z vigadanih scen mrij golovnoyi geroyini filmu Zaboronenij prijom U filmi Zahisniki mozhna pobachiti trinogi bojovi mashini kerovani yak vruchnu tak i avtomatichno za dopomogoyu ustanovki PUM Ozbroyeni bagatostvolnimi kulemetami garmatoyu ta kerovanimi raketami Zahopleni Avgustom Kuratovim za dopomogoyu pristroyu Modul 1 Videoigri U videoigrah en i ru ye mozhlivist keruvati kilkoma vidami dvonogih krokohodiv U vsesviti Warhammer 40 000 krokohodi shiroko predstavleni u viglyadi kiborgiv Kosmichnogo Desantu mashin rozvidnikiv vartovih Imperskoyi gvardiyi bojovimi mehami i Titaniv i krokuvalnih variantiv velicheznih mashin Rizni variaciyi krokohodiv prisutni yak yuniti v strategiyah StarCraft Command amp Conquer 2 en en Command amp Conquer 3 Warhammer 40 000 Dawn of War en Earth 2150 Earth 2160 V shuterah Quake 4 Unreal Tournament 3 fr F E A R 2 Project Origin F E A R 3 en Black Ops 2 mozhna keruvati krokuvalnimi robotami V onlajn gri ru fahivci rasi Bellato mozhut keruvati krokuvalnimi robotami MAU V igrah pro vsesvit Star Wars U seriyi igor MechWarrior ce osnovnij pristrij yakim keruye gravec U a takozh na amatorskomu MMO gravec keruye pidrozdilom podibnih pristroyiv u kombinaciyi z inshoyu tehnikoyu Syuzheti videoigor seriyi Metal Gear gruntuyutsya na zahoplenni teroristami krokuvalnih tankiv yaki ye krokuvalnimi platformami dlya zapusku yadernih raket Naprikinci majzhe kozhnoyi gri seriyi gravec maye znishiti Metal Gear U gri Warcraft III Reign of Chaos ta yiyi addoni Warcraft III The Frozen Throne u goblinskih laboratoriyah za groshi mozhna najnyati mehanichnogo drovoruba Rizaka yakim keruye Ci mashini pevnoyu miroyu ye mehami Ci mehanizmi prisutni takozh i v MMORPG World of Warcraft V igrah seriyi Half Life 2 na ozbroyenni Alyansu stoyat strajderi angl strider krokun bojovi krokohodi shozhi na trinogi marsiyan yaki opisav Gerbert Vells U gri Dishonored ye patrulni v krokuvalnih kostyumah yaki takozh ye mehami Gra Titanfall majzhe povnistyu pobudovana na keruvanni titanom yakij ye krokohodom U gri Supreme Commander bagato stvoryuvanih yunitiv ye krokohodami Div takozhDvonogist Ekzoskelet MehaPrimitkiHyundai zajmetsya rozrobkoyu krokuyuchih mashin news infocar ua ukr Procitovano 25 zhovtnya 2022 Gonzalez de Santos et al 2006 s 13 Shaker amp Wise War Without Men 1988 s 17 Shigley Joseph E The theory of walking vehicles nedostupne posilannya New Scientist 8 June 1961 v 10 no 238 pp 584 585 Army Joins With DoD NASA in Arranging World s Fair Exhibit Army Research and Development April 1964 v 5 no 4 p 36 Shaker amp Wise War Without Men 1988 s 73 Liston Ronald A Walking Machine Studies Army Research and Development April 1967 v 8 no 4 pp 22 24 Miller Robotic Applications 1991 s 37 ATAC Executive Selected for SARS Fellowship Army Research and Development April 1967 v 8 no 4 p 29 Gundel B H Glamour in Cross Country Mobility Equipment Army Research and Development March 1968 v 9 no 3 pp 26 27 Shaker amp Wise War Without Men 1988 s 42 43 Enter the walking tank nedostupne posilannya New Scientist 4 August 1983 v 99 no 1369 p 348 Mosher Applying Force Feedback 1973 s 108 109 Mosher Applying Force Feedback 1973 s 108 111 Mosher Applying Force Feedback 1973 s 112 113 Mosher Applying Force Feedback 1973 s 112 114 Mosher Applying Force Feedback 1973 s 125 127 Mosher Applying Force Feedback 1973 s 112 117 Mosher Applying Force Feedback 1973 s 127 131 Mosher Applying Force Feedback 1973 s 121 125 ERIM Planning Systems for ALV 1989 A 2 ERIM Planning Systems for ALV 1989 s 6 ERIM Planning Systems for ALV 1989 s 10 Gonzalez de Santos et al 2006 s 6 Gonzalez de Santos et al 2006 s 3 7 Mechanical horse US Patent No 491927 14 February 1893 Gonzalez de Santos et al 2006 s 6 8 Keith Haddock Giant Earthmovers An Illustrated History MotorBooks International 228 s ISBN 978 1 61060 586 1 Gonzalez de Santos et al 2006 s 6 9 Gonzalez de Santos et al 2006 s 9 Todd Walking Machines 1985 s 16 18 Todd Walking Machines 1985 s 171 Gonzalez de Santos et al 2006 s 8 9 Shaker amp Wise War Without Men 1988 s 42 Gonzalez de Santos et al 2006 s 4 Gonzalez de Santos et al 2006 s 10 11 Todd Walking Machines 1985 s 160 Gonzalez de Santos et al 2006 s 23 Miller Robotic Applications 1991 s 138 Todd Walking Machines 1985 s 24 26 Todd Walking Machines 1985 s 151 Gonzalez de Santos et al 2006 s 8 11 Miller Robotic Applications 1991 s 53 Raibert et al Dynamic Legged Locomotion 1995 s 2 Boston Dynamics Changing Your Idea of What Robots Can DoLiteraturaGonzalez de Santos Pablo Garcia Elena Estremera Joaquin Quadrupedal Locomotion An Introduction to the Control of Four legged Robots London Springer Science amp Business Media 2006 268 p ISBN 1 84628 306 X Buehler Martin Dynamic Locomotion with One Four and Six Legged Robots Montreal Quebec McGill University Centre for Intelligent Machines Ambulatory Robotics Laboratory 2005 6 p Raibert Marc H Playter Robert Ringrose Robert Bailey Dave Leeser Karl Dynamic Legged Locomotion in Robots and Animals Cambridge MA Massachusetts Institute of Technology Artificial Intelligence Laboratory January 1995 121 p Progress Report to Office of Naval Research Miller Richard Kendall Robotic Applications in Non Industrial Environments Norcross GA Richard K Miller amp Associates Inc 1991 Vol 1 311 p ISBN 0 89671 119 6 Raibert Marc H Brown H Benjamin Chepponis Michael Koechling Jeff et al Dynamically Stable Legged Locomotion Cambridge MA MIT Artificial Intelligence Laboratory September 1989 203 p Planning Systems for Autonomous Legged Vehicles Ann Arbor MI Environmental Research Institute of Michigan May 1989 67 p Shaker Steven M Wise Alan R War Without Men Robots on the Future Battlefield McLean VA Pergamon Brassey s 1988 196 p Future Warfare Series 2 ISBN 0 08 034216 7 Todd D J Walking Machines An Introduction to Legged Robots London Kogan Page 1985 190 p ISBN 978 1 4684 6860 1 McGhee Robert B Waldron Kenneth J An Experimental Study of an Ultra Mobile Vehicle for Off Road Transportation Columbus OH Ohio State University Research Foundation May 1985 522 p McGhee Robert B Waldron Kenneth J An Experimental Study of an Ultra Mobile Vehicle for Off Road Transportation Columbus OH Ohio State University Research Foundation May 1984 301 p Raibert Marc H Brown H Benjamin Chepponis Michael Hastings Eugene Murthy Seshashayee S Wimberly Francis C Dynamically Stable Legged Locomotion Pittsburgh PA Carnegie Mellon University Robotics Institute 27 January 1983 120 p Raibert Marc H Brown H Benjamin Chepponis Michael Hastings Eugene Shreve Steven E Wimberly Francis C Dynamically Stable Legged Locomotion Pittsburgh PA Carnegie Mellon University Robotics Institute 30 November 1981 67 p Mosher Ralph S Applying Force Feedback Servomechanism Technology to Mobility Problems Elnora N Y Robotics Incorporated August 1973 204 p Frank Andrew A Automatic Control Systems for Legged Locomotion Machines Los Angeles CA May 1968 172 p Shigley Joseph E The Mechanics of Walking Vehicles Detroit MI U S Army Ordnance Tank Automotive Command September 1960 60 p PosilannyaKrokoped UA 12977 uapatents com Procitovano 25 zhovtnya 2022 krokoped u Bazi patentiv Ukrayini Krokohodi VARHAMMERA 40K na YouTube ros ros angl http www mechaps com angl http www sakakibara kikai co jp yap ros Video John Deere walking tractor Video Menzi Muck A91

Дата публікації:
Топ