«Спі́ріт» (англ. Spirit — дух), також відомий як MER-A (Mars Exploration Rover — A) або MER-2 — марсохід американського космічного агентства НАСА. Марсоходи-близнюки «Оппортьюніті» і «Спіріт» були запущені до Марса в 2003 році в рамках місії Mars Exploration Rover. Планувалося, що апарати пропрацюють на Червоній планеті 90 днів, однак вони протрималися більше п'яти років.
У квітні 2009 року «Спіріт» застряг у піску, втративши друге з шести коліс. Протягом декількох місяців учені намагалися врятувати апарат, для чого вони, зокрема, моделювали ситуацію на точній його копії на Землі. Нічого зробити не вдалося і на початку 2010 року НАСА офіційно оголосило про припинення спроб врятувати марсохід.
Цілі місії
Основним завданням місії було вивчення осадових порід, які, як передбачалося, мали утворитися в кратері Гусєва, де колись могло бути озеро або море. Однак класичні осадові породи знайдені не були, в кратері в основному зустрічалися породи вулканічного походження.
Перед місією марсоходу були поставлені наступні наукові цілі:
- Пошук та опис розмаїття гірських порід і ґрунтів, які свідчать про минулу водну активність планети. Зокрема, пошук зразків з вмістом мінералів, які відкладалися за участю води.
- Визначення поширення і складу мінералів, гірських порід і ґрунтів, що оточують місце посадки.
- Визначення того, які геологічні процеси сформували рельєф місцевості і хімічний склад. До цих процесів можуть належати водна ерозія або вітрова ерозія, відкладення опадів, гідротермальні механізми, вулканізм та утворення кратерів.
- Проведення калібрування та перевірки спостережень поверхні, зроблених інструментами Марсіанського розвідувального супутника. Це допоможе визначити точність і ефективність різних інструментів, які використовуються для вивчення марсіанської геології з орбіти.
- Пошук залізовмісних мінералів, виявлення і визначення вмісту певних типів мінералів, що містять воду або були сформовані у воді, таких як залізовмісні карбонати.
- Дослідження мінерального складу і текстури порід і встановлення процесів, які їх утворили.
- Пошук геологічних причин, що сформували ті умови довкілля, які існували, коли на планеті була присутня рідка вода. Оцінка того, наскільки ті умови були сприятливі для життя.
Ракета-носій
«Спіріт» був запущений ракетою-носієм «Дельта II 7925». Це більш потужна ракета-носій, ніж «Дельта-2 7925-H», за допомогою якої був запущений його близнюк — марсохід «Оппортьюніті».
Сімейство ракет-носіїв «Дельта-2» знаходиться в експлуатації вже понад 10 років. З їх допомогою успішно запущені 90 проєктів, в тому числі і останні шість місій НАСА на Марс: Mars Global Surveyor і Mars Pathfinder у 1996 році, Mars Climate Orbiter в 1998 році, Mars Polar Lander у 1999 році, «Марс Одіссей» в 2001 році і «Фенікс» в 2007 році.
Вироблення енергії
Як і в місії «Mars Pathfinder», електроенергію, необхідну для живлення систем марсоходів, виробляють панелі сонячних батарей. Вони розташовані на «крилах» марсохідів і складаються з окремих осередків, що значно підвищує надійність місії. Вони розроблялися спеціально для «Спіріта» і «Оппортьюніті», для досягнення максимальної площі збирання світла, наскільки це було можливим.
Ще одним нововведенням для марсоходів є додавання потрійного шару з арсеніду галію. Це перше в історії дослідження Марса з використанням тришарових сонячних батарей. Осередки батарей здатні поглинути більше сонячного світла, ніж їх застаріла версія, встановлена на марсоході «Соджорнер», який працював у 1997 році. Сонячні елементи знаходяться в трьох шарах сонячних батарей марсохода і тому здатні поглинути більше сонячного світла, а внаслідок цього можуть виробляти більше електроенергії для підзарядки літій-іонних акумуляторів роверів.
У місії «Mars Pathfinder» марсохід «Соджорнер» використав один літієвий акумулятор ємністю 40 А·год. У місії Mars Exploration Rovers марсоходи використовують два літій-іонних акумулятора, ємністю 8 А·год кожен. Під час роботи «Оппортьюніті» на Марсі максимальний показник виробітку енергії сонячними панелями був близький до 900 Вт·год за 1 марсіанський день, або сол. У середньому сонячні батареї «Спіріта» і «Оппортьюніті» виробляли 410 Вт·год/сол.
Здійснення зв'язку
Зв'язок з орбітальними апаратами
Марсоходи місії «Mars Exploration Rovers» як ретранслятор використовують орбітальний апарат «Марс Одіссей», який постійно обертається навколо червоної планети.
Протягом 16 хвилин він знаходиться в зоні «спілкування» з роверами, після чого ховається за горизонтом. «Спіріт» і «Оппортьюніті» можуть «спілкуватися» з орбітальним апаратом протягом 10 хвилин, в цей період він приймає дані від марсоходів.
Переважна більшість наукових даних передаються на Землю через антену ровера, яка використовується для спілкування з орбітальним апаратом «Марс Одіссей» в дециметровому діапазоні (UHF). «Марс Одіссей» ретранслював на землю основний обсяг наукових даних, отриманих з обох марсоходів. Інший орбітальний апарат, Mars Global Surveyor, також використовувався як ретранслятор; він передав близько 8 % всіх даних, перш ніж вийшов з ладу в листопаді 2006 року, після 10 років роботи. Невеликий обсяг даних був переданий безпосередньо з роверів на Землю через антену X-діапазону.
Орбітальні апарати з потужними антенами X-діапазону здатні передавати на Землю дані з більш високою швидкістю. Потужність передавача дуже важлива, бо достатньо чутливих антен на Землі небагато, а їх час обмежений.
Зв'язок з перелітним модулем
На перелітному модулі було встановлено дві антени, необхідні для підтримки зв'язку із Землею. Всеспрямована антена з низьким коефіцієнтом посилення використовувалася, коли корабель перебував поруч із Землею. Оскільки вона посилає сигнал у всіх напрямках, їй не потрібно наводитися на Землю. На великих відстанях для зв'язку потрібна гостронаправлена антена з середнім коефіцієнтом посилення. Для успішної роботи вона має бути спрямована у бік Землі.
Конструкція марсохода
Марсохід має 6 коліс. Джерелом електроенергії слугують сонячні батареї. При масі в 185 кг апарат оснащено буром, декількома камерами, мікроскопом і двома спектрометрами, змонтованими на маніпуляторі.
Поворотний механізм виконано на основі сервоприводів. Такі приводи розташовані на кожному з передніх і задніх коліс, середня пара таких деталей не має. Поворот передніх і задніх коліс марсохода здійснюється за допомогою електромоторів, що діють незалежно від моторів, що забезпечують переміщення апарата.
Коли марсоходу необхідно повернути, сервоприводи вмикаються і повертають колеса на потрібний кут. Решту часу вони, навпаки, блокують поворот, щоб апарат не збивався з курсу з причини випадкового руху коліс. Перемикання режимів поворот-гальмо проводиться за допомогою реле.
Усі системи марсохода залежать від потужного блоку під назвою «Мозковий центр», який добре захищений від низьких температур. У центрі ровера знаходиться важливий «Тепловий блок електроніки», який відповідає за пересування ровера, а також за розгортання маніпулятора. Бортовий комп'ютер приблизно такої ж потужності, як і тогочасний портативний комп'ютер. Пам'яті приблизно в 1000 разів більше, ніж у його попередника — марсохода «Соджорнер».
Бортовий комп'ютер «Спіріта» і «Оппортьюніті» побудований на 32-бітному радіаційно-стійкому процесорі RAD6000, працюючому на частоті 20 МГц. Він містить 128 мегабайт оперативної пам'яті, а також 256 мегабайт флеш-пам'яті.
Подібно до нашого мозку, який знаходиться під захистом черепа, системи марсохода захищені тим, що встановлені в «Тепловому блоці електроніки», який закріплений у модулі під назвою «Електроніка марсохода». Цей модуль розташований точно в центрі ровера. Золота плівка на стінках блоків допомагає затримувати виділене тепло від обігрівачів, це важливо, оскільки нічні температури на Марсі можуть впасти до -100° C і навіть нижче. Термоізоляцією служить шар з аерогеля. Це унікальний матеріал, що має рекордно низьку густину і проявляє високу твердість, прозорість, жароміцність та надзвичайно низьку теплопровідність. У повітряному середовищі при нормальних умовах його густина за рахунок надзвичайної пористості складає лише 1,9 кг/м³ — всього в 1,5 рази більше густини повітря, через що аерогель отримав назву «твердий дим».
Весь комплекс, що контролює балансування ровера, можна порівняти з людським вестибулярним апаратом. Інерціальний вимірювальний пристрій оцінює кут нахилу марсохода, і ці дані допомагають роверу робити точніші і плавніші рухи.
Головний комп'ютер стежить за станом марсохода. Його програмне забезпечення перевіряє працездатність усіх систем ровера.
Інновації в місії «Mars Exploration Rovers»
Осторонь від небезпек
У марсохідів місії Mars Exploration Rovers є система контролю за небезпечними зонами, у зв'язку з чим під час пересування ровери можуть їх уникати. Реалізація даної системи є першою в історії вивчення Марса; вона розроблена в Університеті Карнегі-Меллона.
Дві інші подібні програми працюють разом для підвищення загальної продуктивності. Перша слідкує за контролем роботи двигуна, управляє колесами марсоходу, щіткою, а також інструментом вишкрібання породи (RAT). Друга (працююча постійно, як вдень, так і вночі) стежить за роботою сонячних батарей ровера, перенаправляє енергію до двох акумуляторів, а також управляє годинником марсохіда.
Поліпшений зір
«Спіріт», як і «Опортюніті», має 10 камер. Камери місії Mars Exploration Rovers роблять знімки в найбільшій роздільній здатності за всю історію досліджень Марса.
Досягнення в галузі технологій допомогло зробити камери більш легкими і компактними, що дозволило встановити по дев'ять камер на кожному ровері, а також по одній камері на спускають платформу (DIMES). Камери роверів розроблені в Лабораторії реактивного руху. Вони є найдосконалішими камерами, які коли-небудь опускалися на іншу планету.
Поліпшене стиснення даних
Система стиснення даних, також розроблена в Лабораторії реактивного руху, дозволяє зменшувати обсяг даних для подальшої передачі їх на Землю. ICER створений на основі вейвлет-перетворень, зі здатністю обробляти зображення. Наприклад, зображення розміром 12 МБ в кінцевому підсумку буде стиснуто до 1 МБ і, таким чином, займе набагато менше місця на карті пам'яті. Програма ділить всі зображення в групи, по 30 зображень кожна. Ця процедура істотно знижує ризик втрати знімків при їх відправці на Землю, до Комплексу далекого космічного зв'язку в Австралії.
Створення карт місцевості при пересуванні
Також інновацією для цієї місії є можливість створювати карти прилеглої місцевості. Для наукової групи це дуже цінно, так як карти дозволяють визначити прохідність, кут нахилу та освітленість місцевості. Стереознімки дозволяють команді створювати 3D-зображення, що дає можливість точно визначати місце розташування спостережуваного об'єкта. Карти, розроблені на основі цих даних, дозволяють команді знати, як далеко роверу потрібно проїхати до необхідного об'єкта, вони також допомагають у наведенні маніпулятора.
Технологія м'якої посадки
Інженери зіткнулися з непростим завданням по зниженню швидкості космічного апарата з 12000 миль/год при вході в атмосферу до 12 миль/год при ударі об поверхню Марса.
Покращений парашут і подушки безпеки
Для входу в атмосферу, спуску і посадки в місії Mars Exploration Rovers було використано багато чого з напрацювань її попередників: місій «Вікінг» і Mars Pathfinder. Для того, щоб зменшити швидкість зниження, місія використовує успадковану технологію парашута апаратів «Вікінг», запущених 1975 року, а також місії Mars Pathfinder (1997). Космічні апарати місії «Mars Exploration Rovers» набагато важчі попередніх, базова конструкція парашута залишилася тією ж, але площа у нього на 40 % більша, ніж у попередників.
Подушки безпеки також були вдосконалені, така технологія пом'якшення приземлення апарата застосовувалася в місії Mars Pathfinder. Навколо посадкового модуля, який тримав марсохід, перебували двадцять чотири надуті осередки. Подушки безпеки створені з дуже міцного синтетичного матеріалу, званого «Vectran». Цей же матеріал використовується у виготовленні скафандрів. Знову ж таки, зі збільшенням ваги космічного апарата, необхідно було створити більш міцні подушки безпеки. Кілька тестів на падіння показали, що додаткова маса викликає серйозні пошкодження і розрив матеріалу. Інженери розробили подвійну оболонку з подушок безпеки, покликану запобігти серйозним пошкодженням при посадці на високій швидкості, коли подушки безпеки можуть стикнутися з гострим камінням та іншими геологічними особливостями Червоної планети.
Використання ракетних двигунів для зменшення швидкості зниження
Щоб уповільнити спуск космічного апарата, використовувалися три реактивні двигуни (RAD), розташовані по його боках. Радіолокаційна установка (РЛС), встановлена в нижній частині посадкового модуля, визначала відстань до поверхні. Коли спускний апарат був на висоті 1,5 км, радіолокаційна система привела в дію камеру Descent Image Motion Estimation Subsystem (DIMES). Камера зробила три фотографії поверхні (з затримкою 4 секунди), що дозволило автоматично визначити горизонтальну швидкість апарата. Через деякий час нова рухова установка місії Mars Exploration Rovers почала гальмування марсоходу «Спіріт». Як і передбачалося, в кратері Гусєва дмуть сильні вітри, які розгойдували спускний апарат «Спіріта» з боку в бік, перешкоджаючи його безпечній посадці. Векторна система з реактивних двигунів (TIRS) перешкоджала хаотичному руху з боку в бік, в результаті чого спускний апарат став більш стабільним при посадці. Під час спуску «Оппортьюніті» на Плато Меридіана була більш сприятлива погода, ніж у кратері Гусєва, тому в цьому випадку не було необхідності задіяти систему TIRS для стабілізації спуску.
Покращена мобільність марсохода
Нове програмне забезпечення допомагає уникати перешкод при пересуванні. Коли зіткнення з породою неминуче, у справу вступає вдосконалена система підвіски, з якою роверу набагато легше здійснювати маневри.
«Спіріт» і «Оппортьюніті» мали здатність долати різні перешкоди на кам'янистій поверхні Марса. Для місії Mars Exploration Rovers система підвіски, яка була застосована раніше на марсоході «Соджорнер», була модифікована.
Система підвісок закріплена в задній частині марсохода. Колеса збільшили в розмірах, а також покращили їх конструкцію. Кожне колесо має діаметр 26 сантиметрів. Їх внутрішню і зовнішню частину з'єднує спеціальна спіралеподібна структура, яка дозволяє поглинути силу удару і не допустити її поширення. Система підвісок дозволяє долати перешкоди, наприклад, камені, які можуть бути більші самих коліс. Кожне колесо має протектор з характерними виступами, які забезпечують поліпшене зчеплення при їзді по каменях і м'якому ґрунту. Внутрішня частина коліс складається з матеріалу під назвою «Solimide», який зберігає свою еластичність навіть при дуже низьких температурах і тому ідеально підходить для суворих умов Марса.
Пересування по шляхах найменшого опору
Марсоходи місії «Mars Exploration Rovers» мають кращі фізичні характеристики, ніж марсохід «Соджорнер» 1997 року, тому «Спіріт» і «Оппортьюніті» можуть бути більш автономними. Інженери поліпшили автонавігаційне програмне забезпечення водіння, що включає можливість робити і використовувати тривимірні карти місцевості, що робить ровери самостійнішими.
Коли роверу дають команду на самостійне пересування, він починає аналізувати довколишню місцевість, після цього робить стереозображення, за допомогою якого вибирає найкращий безпечний маршрут. Марсоходам необхідно уникати будь-яких перешкод на своєму шляху, тому ровери розпізнають їх на своїх стереознімках. Ця інновація дозволила пересуватися на більш довгі відстані, ніж при ручній навігації, керованій з Землі. Станом на середину серпня 2004 марсохід «Оппортьюніті», використовуючи автоматичну самонавігацію, проїхав 230 м (третина відстані між кратером Ігл і кратером Витривалість), марсохід «Спіріт» — більш 1250 м із запланованих 3000 м шляху до «Пагорбів Колумбії».
Автоматична система навігації робить знімки прилеглої місцевості, використовуючи одну з двох стереокамер. Після цього стереозображення перетворюються у тривимірні карти місцевості, які автоматично створюються програмним забезпеченням ровера. Програмне забезпечення визначає, чи безпечна місцевість, який ступінь прохідності, висота перешкод, щільність ґрунту і кут нахилу поверхні. З десятків можливих шляхів ровер вибирає найкоротший, найбезпечніший шлях до своєї мети. Потім, проїхавши від 0,5 до 2 метрів (залежно від того, скільки перешкод знаходиться на його шляху), ровер зупиняється, аналізуючи перешкоди, що знаходяться неподалік. Весь процес повторюється, поки він не досягне своєї мети або ж поки йому не накажуть зупинитися з Землі.
Програмне забезпечення водіння в місії Mars Exploration Rovers досконаліше, ніж у «Соджорнер». Система безпеки «Соджорнер» могла захоплювати тільки по 20 точок на кожному кроці; система безпеки «Спіріта» і «Оппортьюніті» зазвичай захоплює понад 16 000 точок. Середня швидкість роверів, з урахуванням ухилення від перешкод, становить близько 34 метрів на годину — в десять разів більше, ніж у «Соджорнер». За всі три місяці своєї роботи «Соджорнер» проїхав трохи більше 100 м. «Спіріт» і «Оппортьюніті» перевершили цей рекорд в один і той же день; «Спіріт» проїхав 124 м за 125-й сол, а «Оппортьюніті» проїхав 141 м за 82-й сол.
Ще одна інновація в місії Mars Exploration Rovers — це додавання візуального одометра, який перебуває під контролем програмного забезпечення. Коли ровер їде по піщаній або кам'янистій ділянці, то його колеса можуть прослизати і внаслідок цього видавати неправильні показання механічного одометра. Візуальний одометр допомагає виправити ці значення, показуючи, як далеко насправді проїхав марсохід. Він працює шляхом порівняння знімків, зроблених до і після короткої зупинки, автоматично знаходячи десятки примітних об'єктів (наприклад: камені, сліди від коліс і піщані дюни), відстежуючи відстань між послідовно знятими зображеннями. Об'єднання їх у тривимірні знімки надає набагато більше інформації — все це набагато точніше, ніж підрахунок пройденої відстані за кількістю обертів колеса.
Батареї та обігрівачі
Обігрівачі, акумулятори та інші компоненти не здатні вижити в холодні марсіанські ночі, тому вони знаходяться в «Тепловому блоці електроніки». Нічна температура може впасти до −105 °C. Температура акумуляторів повинна бути вище −20 °C, коли вони живлять системи марсохода, і вище 0 °C при їх підзарядці. Обігрів «Теплового блоку електроніки» відбувається за рахунок електричних і восьми радіоізотопних обігрівачів, а також за рахунок тепла, що виділяється самою електронікою.
Кожен радіоізотопний обігрівач виробляє близько одного вата тепла і містить близько 2,7 г в гранулах, за формою і розміром нагадують ластик на торці простого олівця. Кожна гранула укладена в металеву оболонку з плутонієво-родієвого сплаву і оточена декількома шарами вуглецево-графітових композитних матеріалів, що весь блок за розміром і формою нагадує C-елементний акумулятор. Ця конструкція з декількох захисних шарів була протестована, причому діоксид плутонію знаходиться всередині обігрівальних елементів, що значно знижує ризик забруднення планети при аварійному руйнуванні марсохіда під час посадки. Інші космічні апарати, в тому числі «Марс Пасфайндер» і марсохід «Соджорнер», для підтримки оптимальної температури електроніки використовували тільки радіоізотопні обігрівачі.
Конструкція
Автоматична міжпланетна станція проєкту MER включає в себе спускний апарат і перелітний модуль. Для різних етапів гальмування в атмосфері Марса і м'якої посадки спускний апарат містить теплозахисний екран конічної форми, парашутну систему, твердопаливні ракетні двигуни і кулясті повітряні подушки.
Основні складові | Компонент | Маса | Доповнення |
---|---|---|---|
Перелітний модуль | 243 кг | включаючи 50 кг палива | |
Спускний апарат | Теплозахисний екран | 78 кг | |
Задній екран і парашут | 209 кг | ||
Посадкова платформа | 348 кг | ||
Всього | 878 кг | ||
Марсохід | 185 кг | ||
Сумарна маса | 1063 кг |
Марсохід має 6 коліс. Джерелом електроенергії служать сонячні батареї потужністю до 140 ват. При масі в 185 кг марсохід оснащений буром, декількома камерами, мікрокамерою (MI) і двома спектрометрами, змонтованими на .
Поворотний механізм марсохода виконаний на основі сервопривідів. Такі приводи розташовані на кожному з передніх і задніх коліс, середня пара поворотних приводів не має. Поворот передніх і задніх коліс марсохода здійснюється за допомогою електромоторів, що діють незалежно від моторів, що забезпечують переміщення апарата.
Коли марсоходу необхідно повернути, двигуни включаються і повертають колеса на потрібний кут. Весь інший час двигуни, навпаки, перешкоджають повороту, щоб апарат не збивати з курсу через хаотичний рух коліс. Перемикання режимів поворот — гальмо проводиться за допомогою реле.
Також марсохід здатний копати ґрунт (траншею), обертаючи одне з передніх коліс, сам залишаючись при цьому нерухомим.
Бортовий комп'ютер побудований на процесорі RAD6000 з частотою 20 МГц, 128 МБ DRAM оперативної пам'яті, 3 МБ EEPROM і 256 МБ флеш-пам'яті. Робоча температура робота від мінус 40 до плюс 40 °C. Для роботи при низьких температурах використовується радіоізотопний нагрівач, який може доповнюватися також електричними нагрівачами, коли це необхідно. Для теплоізоляції застосовується аерогель і золота фольга.
Інструменти ровера:
- Панорамна камера (Pancam) — допомагає вивчити структуру, колір, мінералогію місцевого ландшафту.
- Навігаційна камера (Navcam) — монохромна, з великим кутом огляду, також камери з більш низькою роздільною здатністю, для навігації та водіння.
- Мініатюрний тепловий емісійний спектрометр (Mini-TES) — вивчає скелі і ґрунт, для більш докладного аналізу, також визначає процеси, які сформували їх.
- Hazcams, дві монохромні камери з 120-градусним полем зору, що забезпечують додаткові дані про стан ровера.
Маніпулятор ровера містить наступні інструменти:
- Мініатюрізованний (MB) MIMOS II — проводить дослідження мінералогії залізовмісних порід і ґрунтів.
- Спектрометр альфа-частинок (APXS) — аналіз хімічного складу скель і ґрунтів.
- Магніти — збір магнітних частинок пилу.
- Мікрокамера (MI) — отримує збільшені зображення марсіанської поверхні у високій роздільній здатності, своєрідний мікроскоп.
- [en], RAT;(букв. переклад абревіатури — «щур») — алмазний торцевий бур, здатний зробити отвір діаметром 45 мм і глибиною 5 мм на скельній поверхні, а потім змести залишки породи з місця зіскрібка. Інструмент важить 720 грам, споживає потужність 30 Вт.
Роздільна здатність камер 1024×1024 пікселів. Отримані дані зберігаються із стисненням ICER для подальшої передачі.
Порівняння Спіріта c іншими марсоходами
К'юріосіті | MER | Соджорнер | |
---|---|---|---|
Запуск | 2011 | 2003 | 1996 |
Масса (кг) | 899 | 174 | 10,6 |
Розміри (в метрах, Д×Ш×В) | 3,1 × 2,7 × 2,1 | 1,6 × 2,3 × 1,5 | 0,7 × 0,5 × 0,3 |
Енергія (кВт·ч/сол) | 2.5-2,7 | 0,3—0,9 | < 0,1 |
Наукові інструменти | 10 | 5 | 4 |
Максимальна швидкість (см/сек) | 4 | 5 | 1 |
Передача даних (МБ/добу) | 19—31 | 6—25 | < 3,5 |
Продуктивність комп'ютера (MIPS) | 400 | 20 | 0,1 |
Оперативна пам'ять (МB) | 256 | 128 | 0,5 |
Розрахунковий район посадки (км) | 20×7 | 80×12 | 200×100 |
Огляд місії
Основне завдання «Спіріта» полягала в тому, щоб марсохід протримався 90 сол (92,5 земних діб), за цей час проводячи численні дослідження Марса. Місія отримала кілька продовжень і тривала протягом ~ 2208 сол. 11 серпня 2007 року «Спіріт» став другим апаратом по терміну функціонування на поверхні Марса — 1282 сол, попередній рекорд належав апарату «Вікінг-2». «Вікінг-2» використовував ядерну енергію, в той час як «Спіріт» живився тільки від сонячних батарей. 19 травня 2010 «Оппортьюніті» став найбільш довго функціонуючим апаратом в історії Марса, попередній рекорд в 2245 сол належав апарату «Вікінг-1». 22 березня 2010 «Спіріт» передав своє останнє повідомлення; таким чином, йому не вистачило 1 місяця, щоб перевершити апарат «Вікінг-1» по терміну служби.
Загальний пройдений шлях станом на 22 березня 2010 ( 2210 сол) склав 7,7305 кілометра.
Події
2004 рік
Спускний апарат з «Спірітом» успішно приземлився на поверхню Марса в 4:35 UTC 4 січня 2004 року. Це було початком його місії тривалістю в 90 сол. Очищення сонячних батарей дозволило продовжити його місію, і вона тривала до 2010 року.
Меморіальна Станція шаттла Колумбія
«Спіріт» був направлений в кратер Гусєва, який раніше, можливо, був озером. Ровер приземлився приблизно в 10 км від центру еліпса планованої посадки в точці з координатами 14°34′18″ пд. ш. 175°28′43″ сх. д. / 14.5718° пд. ш. 175.4785° сх. д.
Після того, як спрацювали подушки безпеки і посадкова платформа зупинилася, ровер виїхав і почав передавати панорамні зображення. Вони дають вченим необхідну інформацію для вибору геологічних об'єктів, перспективних для наукових досліджень.
Дане панорамне зображення показує пагорби на горизонті до 27 км. Команда MER назвала посадкову платформу «Меморіальна станція шаттла Колумбія» на честь семи астронавтів, загиблих в космічній катастрофі шатла Колумбія.
Сонна лощина
«Сонна лощина» — дрібне поглиблення, кратер (в правій частині фото) діаметром 9 метрів, що зацікавив вчених з НАСА. Ровер покинув посадкову платформу і був направлений для дослідження цього кратера, що знаходиться на відстані 12 метрів.
Перше кольорове фото
Праворуч перше кольорове зображення, складене з кількох знімків, отриманих панорамною камерою «Спіріта». У знімка була найвища роздільна здатність. «Ми бачимо мозаїку з чотирьох знімків Pancam: одне в висоту і три завширшки», сказав конструктор камери Джим Белл з Корнельського університету. Показаний знімок мав роздільну здатність 4000 на 3000 пікселів. Тим не менш, Pancam-камера може робити знімки в 8 разів більше цього, також вони можуть бути зняті в стереоформаті (наприклад, в два шари, що робить роздільну здатність вдвічі більше). Кольори є достатньо точними.
Камера Pancams робить чорно-білі знімки. Тринадцять обертових фільтрів виробляють одне зображення в різних колірних спектрах. На Землі ці знімки можуть бути скомбіновані для отримання кольорового зображення.
Проблеми з флеш-пам'яттю
21 січня 2004 року (18-й сол з моменту посадки) «Спіріт» несподівано перестав спілкуватися з центром управління. Наступного дня ровер на швидкості 7,8 біт/с передав сигнал, який підтверджує, що марсохід прийняв повідомлення з Землі, але знаходиться в режимі збою, відповіді на команди будуть передаватися тільки періодично. Було заявлено, що виникла серйозна несправність, однак потенційно її можна виправити, в разі, якщо причиною проблеми є програмна помилка, а не апаратний збій. «Спіріту» була дана команда передати дані про його технічний стан. 23 січня ровер спочатку відправив кілька коротких повідомлень на дуже низькій швидкості, після чого, нарешті, здійснив передачу 73 мегабіт (~ 9,1 мегабайт) в X-діапазоні через ретранслятор «Марс Одіссей». Ці дані показали, що марсохід не перейшов в сплячий режим, а значить, він продовжує витрачати енергію в акумуляторах і перегріватися, що потенційно може остаточно вивести його з ладу, якщо проблема не буде виправлена найближчим часом. На 20-й сол інженери відправили команду SHUTDWN_DMT_TIL («Shutdown Dammit Until …», «відключитися до …»), щоб ровер відключився до заданого часу і перестав витрачати енергію, однак він проігнорував цю команду.
Основною версією про сформовану неполадку стало те, що марсохід застряг в т. н. «Перевантажувальній петлі». Марсохід був запрограмований на перезавантаження, якщо в системі виявиться несправність. Однак, якщо помилка відбувалася безпосередньо в процесі перезавантаження, то система починала циклічно перезавантажуватися знову і знову. Той факт, що проблема залишалася навіть після перезавантаження, міг означати, що помилка була не в оперативній пам'яті, а в флеш-пам'яті або в апаратному збої EEPROM . Останній випадок, найімовірніше, означав би вихід ровера з ладу. Припускаючи, що помилка може бути саме у флеш-пам'яті або EEPROM, інженери зробили дії з перезавантаження ровера без використання флеш-пам'яті. Була можливість передавати обмежений набір команд по радіо, достатній, однак, для того, щоб наказати марсоходу перезавантажитися без використання флеш-пам'яті, що, в кінцевому підсумку, призвело до розриву «перевантажувальної петлі» і відновленню працездатності.
24 січня 2004 інженери ровера оголосили, що проблема була у флеш-пам'яті і програмному забезпеченні, яке було використано для її запису. Було заявлено, що апаратна частина флеш-пам'яті працювала нормально, а програмний модуль управління файлами виявився «недостатньо відмовостійкий» для виконуваних «Спірітом» операцій, підкреслюючи, що проблема була викликана саме помилкою в програмному забезпеченні, а не несправністю устаткування. Інженери НАСА виявили, що в файловій системі містилося занадто багато файлів, що було класифіковано як незначна проблема. Більшість з них містили дані, зібрані під час польоту, і не були потрібні для подальшої роботи. Прийшовши до цього висновку, інженери видалили частину файлів і переформатували файлову систему на флеш-пам'яті. 6 лютого (33-й сол) марсохід був приведений в робочий стан, і наукові дослідження поновилися.
Перше буріння на Марсі
Круглий неглибокий отвір на зображенні утворений в ході першого буріння породи на Марсі. Інструмент RAT на марсоході Спіріт просвердлив отвір у камені, названому , 6 лютого 2004 року (34-й сол). Глибина отвору складає 2,65 мм, а діаметр — 45,5 мм. Воно відкриває свіжі гірські породи для найближчого дослідження за допомогою мікроскопічної камери і двох спектрометрів, які знаходяться на руці-маніпуляторі. Цей знімок був зроблений панорамною камерою, за допомогою його можна швидко визначити успішність буріння.
«RAT перевершив всі наші очікування», — сказав Стів Горевен, провідний вчений інструментів зіскрібання породи на обох роверах. «З такими параметрами свердління, я не думав, що воно буде настільки глибоким. Насправді, коли ми побачили практично ідеальне коло, я був схвильований; я міг про таке тільки мріяти. Також отвір був добре очищено від пилу».
Камінь Мімі (40-й сол)
Це кольорове зображення, зроблене панорамною камерою «Спіріта» на 40-й сол (13 лютого 2004 року). На знімку камінь під назвою «Мімі». Це лише один із безлічі каменів у цій області. Область носить назву Stone Council (Братство Каменя, від ), але камінь відрізняється від всіх будь-яких каменів, які вчені побачили в кратері Гусєва досі. Луската поверхня каменю Мімі призводить вчених до ряду гіпотез. Мімі, можливо, був підданий високому тиску внаслідок поховання в глибоких шарах чи ударного впливу, або він колись був частиною дюни, яка була спресована у вигляді лускатих шарів, процес, який іноді пов'язаний з дією води.
Камінь Хамфрі
5 березня 2004 НАСА оголосило, що «Спіріт» знайшов вказівки на наявність води в минулому в камені під назвою «Хамфрі». Доктор Раймонд Арвідсон, професор університету Макдоннела, кафедри планетарних наук в Університеті Вашингтона, Сент-Луїсі, повідомив під час конференції НАСА: «Якби ми знайшли цей камінь на Землі, ми б сказали, що він вулканічний, і в ньому побувало трохи рідини, яка рухалася по його тріщинах». На відміну від каменя, знайденого марсоходом «Оппортьюніті», цей зразок сформувався з магми, а потім у його невеликих тріщинах з'явився яскраво забарвлений матеріал, який виглядає як кристалізовані мінерали. Якщо ця інтерпретація вірна, то мінерали, швидше за все, виникли з водного розчину, який впливав на нього після того, як камінь сформувався.
11 березня 2004 року (65-й сол) «Спіріт» досяг кратера Бонневіль, проїхавши 370 м. Кратер має близько 200 м у діаметрі, його поверхня на 10 м нижче навколишньої поверхні. У Лабораторії реактивного руху вирішили, що немає сенсу відправляти марсохід всередину кратера, так як вони не бачать в ньому цікавих для дослідження об'єктів. «Спіріт» поїхав уздовж південного краю кратера і попрямував на південний захід до пагорбів Колумбії.
На 105-й сол «Спіріт» досяг кратера Міссула з приблизним діаметром 100 м і глибиною близько 20 м. Кратер Міссула не визнаний пріоритетною метою для дослідження, оскільки він не містить гірських порід, більш древніх, ніж раніше вивчені. Ровер обігнув його по північному краю і попрямував на південний схід.
«Спіріт» досяг на 118-й сол і їхав по його краю до 120-го сола. Кратер Лахонтен має близько 50—60 метрів у діаметрі і близько 10 метрів в глибину. Від його південно-західного краю простягається довга дюна; марсохід обійшов її, так як невідомі дюни становлять великий ризик для коліс ровера, які можуть забуксувати в м'якому ґрунті.
На 159-й сол «Спіріт» сягнув однієї з багатьох цілей на Пагорбах Колумбії — місця, названого Західний Отрог (West Spur). Лощина Хенка (Hank's Hollow) біля підніжжя Пагорбів Колумбії вивчалася протягом 23 солів; в ній був виявлений незвичайний камінь, названий «Горщик із золотом» (Pot of Gold).
«Спіріт» взяв напрямок до скелі під назвою «Вовняна Заплатка» (Wooly Patch) і вивчав її з 192-го по 199-й сол. На 203-ї сол «Спіріт» їхав на південь, угору по схилу, і прибув до оголених скельних порід, названих «Кловіс» (Clovis). Скала вивчалася з 210-го по 225-й сол. Після Кловіс ровер вивчав інші цілі — Авен (226—235 сол), Тетл (Tetl, «камінь» мовою майя, 270 сол), Учбен (Uchben — «стародавній») і Паленке (Palenque, 281—295 сол), Лютефіск (Lutefisk, 296—303 сол). Протягом 239—262 сол «Спіріт» був зупинений через верхнє сполучення Марса, так як в цей час між Землею і Марсом знаходилося Сонце і зв'язок між ними був неможливий.
«Спіріт» їздив навколо (Husband Hill, названий на честь астронавта , загиблого в катастрофі шатла «Колумбія»), і в 344-й сол був готовий направитися до «Cumberland Ridge», «Larry's Lookout» і «Tennessee Valley».
2005 рік
На 371-й сол «Спіріт» прибув до каменя під назвою «Спокій» у верхній частині хребта Камберленд. Спіріт досліджував камінь за допомогою інструменту RAT на 373 сол.
До 390 сол (в середині лютого 2005 року) «Спіріт» поїхав у напрямку місця «Larry's Lookout», під гору в зворотному напрямку. Інженери намагалися зберегти стільки енергії, скільки б вистачило для підйому в гору.
«Спіріт» у дорозі виконав ряд задач, у тому числі досліджував ґрунт під назвою «Пасо Роблес», там ровер виявив найбільшу концентрацію солі, яку було знайдено на Червоній планеті. Також ґрунт містив велику кількість фосфору, проте не так багато, як у каменя «Wishstone». Скваерс сказав стосовно відкриття: «Ми все ще намагаємося розібратися, що це означає, але, очевидно, що з великою концентрацією солі навколо, раніше тут був рукав води».
- Камінь «Горщик із золотом».
- «Спіріт» піднімається до Husband Hill.
- «Спіріт» вручну доданий до знімка (зроблений ним самим). Знято на височині Larry's Lookout.
- Фотографія марсіанського заходу Сонця, зроблена Спірітом у кратері Гусєва, 19 травня
Пилові вихори
До 9 березня 2005 року продуктивність сонячних панелей марсохода знизилася до 60 %, тоді як спочатку було 93 %. 10 березня ровер спостерігав за курними дияволами. Вчені НАСА припускають, що пилові дияволи повинні очистити сонячні панелі від пилу, тим самим значно збільшивши тривалість місії. Це перший курний диявол, який коли-небудь помічали «Спіріт» або «Оппортьюніті», також це один із найкращих моментів місії. Раніше їх сфотографував тільки зонд «Пасфайндер» з марсоходом «Соджорнер».
Члени місії «Спіріта» повідомили, що 12 березня 2005 року щаслива зустріч із порошним дияволом очистила сонячні батареї від пилу. Рівень вироблюваної енергії різко зріс, щоденні дослідження будуть розширені.
Прибуття до пагорба Хасбанда
На 582-й сол, 21 серпня 2005 року «Спіріт» досяг вершини пагорба Хасбанда, була отримана 360-градусна панорама.
2006 рік
У 2006 році «Спіріт» відправився до місця під назвою (Home Plate), і досяг його в лютому.
Домашнє плато (744-й сол)
Спіріт прибув до північно-західної частини і піднявся на шаруваті оголення до 744-го сола (лютий 2006 року), приклавши для цього великі зусилля. За допомогою маніпулятора були проведені наукові дослідження.
У 2007 році Спіріт провів кілька місяців у підніжжя . До 1306 сол Спіріт підійнявся на східний край . У вересні та жовтні ровер досліджував гірську породу і ґрунт в різних місцях південної частини . 6 листопада Спіріт досяг західного краю і почав передавати панорамні знімки плато.
Пагорб МакКула
Наступна зупинка «Спіріта» була запланована на північному схилі пагорба МакКула, де «Спіріт» буде отримувати достатню кількість сонячного світла під час марсіанської зими. 16 березня 2006 року JPL оголосило, що у «Спіріта» почалися проблеми з правим переднім колесом, незабаром воно взагалі перестало працювати. Незважаючи на це, «Спіріт» як і раніше робить успіхи в дослідженні пагорба Маккула; у зв'язку зі зламаним колесом інженери перепрограмували ровер, тепер він буде їхати задом, волочачи за собою поламане колесо. Наприкінці березня «Спіріт» зіткнувся з пухким ґрунтом, який перешкоджає дослідженню пагорба МакКула. Було прийнято рішення про припинення дослідження пагорба Маккула і замість цього його відправили досліджувати сусідній хребет під назвою «Невеликий притулок».
Хребет «Невеликий притулок»
Доїхавши до хребта 9 квітня 2006 року, ровер припаркувався на гребені з кутом нахилу в 11° на північ, «Спіріт» провів вісім місяців на гребені, у цей час він спостерігав за найближчими околицями. Ровер не пересувався, так як у нього був низький рівень енергії, проблеми з енергією він мав під час марсіанської зими. Ровер зробив свій перший рух, коли зробив короткий маневр до каменя, щоб він був у межах досяжності роботизованої руки, на початку листопада 2006 року, після коротких днів верхнього з'єднання Марса, зв'язок із Землею був обмежений.
Під час знаходження «Спіріта» на хребті «Невеликий притулок» він досліджував два камені і зробив хімічний аналіз, подібний до складу метеорита Heat Shield Rock, який знайшов марсохід «Оппортьюніті». Вони отримали назви «Чжун Шань» на честь Сунь Ятсена і Аллан-Хіллз, за місцем в Антарктиді, де було знайдено кілька марсіанських метеоритів, що виділялися на тлі снігу темним кольором. Далі проводилося спектрографічне дослідження, щоб визначити точний склад порід, які можуть виявитися метеоритом.
2007 рік
Оновлення програмного забезпечення
4 січня 2007 року, до 3-ї річниці посадки, програмне забезпечення марсоходів було оновлено. Тепер марсохід міг самостійно приймати рішення про необхідність передачі зображення, вивчення гірської породи, протягування маніпулятора і т. д., без участі операторів з Землі. Це істотно прискорило дослідження, так як відпала необхідність узгодження дій апарата, який більше не чекав радіосигналу з НАСА, і спростило роботу дослідників, котрі до цього самостійно аналізували сотні зображень, що приходили від марсохода.
Відкриття «Ключа»
Неробоче колесо «Спіріта» принесло користь для програми. Ровер з грудня 2007 року тягне за собою непрацююче колесо, яке зіскрібає верхній шар марсіанського ґрунту, відкриваючи нові ділянки землі. Вчені вважають, що такі зрізи містять достатньо відомостей про минуле навколишнього середовища Марса, яке, на їх думку, підходило для життя мікробів.
Вона схожа на райони Землі, де вода або пар від гарячих джерел вступають в контакт з вулканічними породами. «На Землі ці місця, як правило, кишать бактеріями», — сказав головний оператор марсохода Стів Скуірес. «Ми цьому дуже раді», — додав на зустрічі Американського геофізичного союзу (AGU). Цей район містить високу концентрацію кремнезему — головного компонента стекла. Дослідники дійшли висновку, що яскравий матеріал міг утворитися тільки двома способами. Перший: гаряче родовище під землею, коли вода розчиняється з кремнеземом в одному місці, а потім вивергається назовні (наприклад, гейзером). Другий: кислий пар, що піднімається через тріщини в гірських породах вбирає мінеральні компоненти, потім залишає кремнезем. Важлива річ полягає в тому, яка з гіпотез вірна, так як це має значення про минуле середовища на Марсі. Скуірес пояснив для BBC News, що гаряча вода є середовище, у якому мікроби можуть вільно розвиватися, виробляючи кремнезем. Скуірес додав: «У будь-якому місці Землі, ви можете знайти гарячі джерела, а в них є всі необхідні компоненти для мікробного життя».
Пилова буря
До кінця червня 2007 пилові бурі почали закривати марсіанську атмосферу пилом. Пилова буря посилилася, і 20 липня як у «Оппортьюніті», так і у «Спіріта» з'явилася реальна можливість вийти з ладу через відсутність сонячного світла, яке потрібне їм для вироблення енергії. НАСА розповсюдило повідомлення для преси, в якому говорилося: (частково) «Ми віримо в наші ровери, і сподіваємося, що вони переживуть цей шторм, але вони не розроблялися для таких умов». Основна проблема полягала в тому, що пилова буря різко знизила надходження сонячного світла. В атмосфері Марса знаходиться так багато пилу, що вона блокує 99 відсотків прямих сонячних променів, які повинні падати на сонячні панелі. Марсохід «Спіріт», який працює на іншій стороні Марса, отримував трохи більше світла, ніж його близнюк «Оппортьюніті».
Зазвичай сонячні батареї на роверах виробляли близько 700 ват·год (2,5 МДж) енергії на день. Під час бурі це число значно змешилося, ровери генерували тільки 128 ват·год (0,48 МДж) на день. Якщо б ровери виробляли менше 150 ват·год (0,54 МДж) на день, то вони почали б втрачати заряд акумуляторів. Якщо акумулятори вичерпаються, то основне обладнання, ймовірно, вийде з ладу через сильний холод. Інженери запрограмували обидва ровери на низьке споживання енергії для того, щоб перечекати бурю. Наприкінці серпня буря почала слабшати, що дозволило апаратам успішно зарядити свої акумулятори. Вони продовжували перебувати в сплячому режимі, щоб перечекати залишки бурі.
2008 рік
10 листопада 2008 року через сильні пилові бурі вироблення енергії скоротилася до 89 Вт·год на день — критичний рівень. Співробітники НАСА висловили сподівання, що «Спіріт» переживе негоду, то вироблення енергії збільшиться, і що вітер очистить сонячні панелі від пилу. Інженери намагалися заощадити енергію за рахунок відключення деяких приладів, включаючи обігрівачі. 13 листопада 2008 марсохід прокинувся і здійснив контакт з ЦУП за розкладом.
З 14 листопада 2008-го по 20 листопада 2008 року сонячні панелі «Спіріта» виробляли 169 Вт·год на день. Обігрівач для Теплового Емісійного спектрометра (який споживав близько 27 ват·год енергії на день) був відключений 11 листопада 2008 року, його тестування показало, що він пошкоджений. Відключення дозволило заощадити значну частину енергії, необхідну для обігрівача ровера. Незабаром сталося верхнє сполучення Марса (положення, коли Сонце знаходиться між Марсом і Землею), і тому з 29 листопада 2008 року по 13 грудня 2008 року спілкування з марсоходом було неможливо.
2009 рік
6 лютого 2009 року вітер вдало здув частину пилу з сонячних панелей. Це призвело до збільшення вироблення енергії до 240 ват·год в день. НАСА заявило, що прибавка енергії буде використовуватися переважно для пересування.
З 18 по 28 квітня вироблення енергії продовжувало збільшуватися за рахунок нових очисток панелей вітром. Воно піднялося з 223 ват·год на день (31 березня), до 372 ват·год на день (29 квітня).
Зав'язання в піщаній дюні
1 травня 2009 року ровер застряг в м'якому ґрунті, багатому сульфатом заліза (ярозитом), який був під кіркою нормального ґрунту. Сульфат заліза дуже пухкий, і колеса ровера в ньому прокручуються. Члени команди Лабораторії реактивного руху відтворили ситуацію за допомогою макета марсохода на Землі і проводили з ним випробування; також вони проводили комп'ютерне моделювання в спробах знайти вихід зі сформованої ситуації. Ситуацію важко відтворити на Землі, оскільки на Марсі менші сила тяжіння та атмосферний тиск. Тести з макетом «Спіріта» були проведені в Лабораторії реактивного руху в спеціальній пісочниці, щоб спробувати зімітувати пухкий ґрунт в умовах слабкої гравітації. Спроби вивільнення ровера розпочалися 17 листопада 2009 року.
17 грудня 2009 року праве переднє колесо несподівано відпрацювало в нормальному режимі протягом перших трьох спроб обертання. Було невідомо, наскільки це допоможе, так як праве заднє колесо вийшло з ладу 28 листопада і залишалося непрацюючим до кінця місії. У ровера залишалося тільки чотири повністю працюючих колеса. Виникла загроза, що якщо команда не зможе звільнити ровер і відрегулювати кут нахилу сонячних панелей, то марсохід зможе протриматися тільки до травня 2010 року.
2010 рік
Стаціонарна платформа для досліджень
26 січня 2010 року, після декількох місяців невдалих спроб звільнення марсохода, НАСА вирішило перейменувати місію ровера, назвавши її стаціонарною платформою для досліджень. Зусилля були спрямовані на підготовку більш підходящого положення відносно до Сонця, для забезпечення ефективної підзарядки акумуляторів ровера. Це було необхідно для збереження найпотрібніших інструментів під час марсіанської зими. 30 березня 2010 «Спіріт» не вийшов на запланований сеанс зв'язку, і, як припускають інженери, перейшов в сплячий режим через брак енергії.
Останній сеанс зв'язку
Останній зв'язок з марсоходом був на 2210 сол (22 березня 2010 року), є велика ймовірність того, що батареї марсохода втратили так багато енергії, що в якийсь момент годинник місії зупинився. У попередні зими марсохід зміг залишатися під потрібним кутом до Сонця і зберігати свою внутрішню температуру не нижче −40 °C, але так як марсохід застряг у піску і не був під потрібним кутом до Сонця, за оцінками, його внутрішня температура впала приблизно до −55 °C.
2011 рік
Кінець місії
Лабораторія реактивного руху продовжувала спроби відновити контакт зі «Спірітом» до 25 травня 2011 року, коли НАСА оголосило про припинення зусиль відновити з ним контакт, а також про завершення місії. Основною причиною виходу марсохода з ладу вважається вплив низьких температур, які пошкодили важливі деталі і обладнання. Через суворі марсіанські зими і недостатню кількість сонячного світла марсохід отримував недостатньо енергії, тому обігрівачі працювали нестабільно.
Примітки
- Наукові цілі марсохода (англійською) . НАСА. Архів оригіналу за 24 серпня 2011. Процитовано 5 червня 2011.
- Technologies of Broad Benefit: Power. mars.nasa.gov. Архів оригіналу за 28 березня 2015. Процитовано 29 березня 2015.
- Technologies of Broad Benefit: Telecommunications [ 1 березня 2014 у Wayback Machine.].
- . Архів оригіналу за 25 лютого 2014. Процитовано 10 вересня 2014.
- . Архів оригіналу за 1 березня 2014. Процитовано 10 вересня 2014.
- Maki J. N., Bell J. F., Herkenhoff K. E. et al. Mars Exploration Rover Engineering Cameras // J. Geophys. Res. — AGU, 2003. — Vol. 108, Iss. E12. — ISSN 0148-0227; 2156-2202 — doi:10.1029/2003JE002077
- In-situ Exploration and Sample Return: Entry, Descent, and Landing [ 3 грудня 2013 у Wayback Machine.].
- In-situ Exploration and Sample Return: Autonomous Planetary Mobility [ 3 грудня 2013 у Wayback Machine.].
- Batteries and Heaters. Архів оригіналу за 18 жовтня 2012. Процитовано 11 вересня 2014.
- . Архів оригіналу за 11 січня 2014. Процитовано 11 вересня 2014.
- Chang, Kenneth (7 листопада 2004). . The New York Times. Архів оригіналу за 3 квітня 2015. Процитовано 9 квітня 2009.
- Squyres, Steve (2005). Roving Mars: Spirit, Opportunity, and the Exploration of the Red Planet. Hyperion Press. с. 113—117. ISBN .
- MER - Batteries and Heaters. Jet Propulsion Laboratory. NASA. Архів оригіналу за 18 жовтня 2012. Процитовано 13 серпня 2012.
- Названа на честь покійного Генрі «Хенка» Мура (Henry «Hank» J. Moore II), вченого, який брав участь в місіях «Вікінг» та «Пасфайндер».
Посилання
Вікісховище має мультимедійні дані за темою: Mars Exploration Rover |
Посилання JPL, MSSS та НАСА
- JPL's Mars Exploration Rover Mission home page [ 29 жовтня 2004 у Wayback Machine.]
- (obsolete JPL Mars Exploration Rover home page) [ 13 липня 2008 у Wayback Machine.]
- Spirit Mission Profile [ 1 серпня 2007 у Wayback Machine.] by NASA's Solar System Exploration [ 19 лютого 2011 у Wayback Machine.]
- Planetary Photojournal [ 16 травня 2019 у Wayback Machine.], NASA JPL's Planetary Photojournal for Spirit
- NASA TV Special Events Schedule [ 21 грудня 2014 у Wayback Machine.] for MER News Briefings at JPL
- Mission Status updates from NASA JPL [ 4 грудня 2004 у Wayback Machine.]
- Wikisource:NASA MER press briefings
- Finding Spirit: high resolution images of landing site (Mars Global Surveyor — Mars Orbiter Camera) [ 9 травня 2008 у Wayback Machine.]
Інші Інтернет-ресурси
- SpaceFlightNow Status Page [ 7 вересня 2008 у Wayback Machine.] last updated May 2004
- , a site that tracks time on Mars.
- (requires download, last update October 25, 2004)
- Cornell's rover site: Athena [ 8 серпня 2007 у Wayback Machine.] last update 2006
- Finding Spirit: interactive Mars atlas based on Viking images: you can zoom in/out and pan images, to find your preferred site. «Spirit» approximate position is 14,82°S (= −14.82°N) , 184,85°W (= 5,15°E) [ 30 травня 2008 у Wayback Machine.] (not working as of 2008-06-04)
- Google map with Spirit landing site marked [ 22 лютого 2011 у Wayback Machine.]
- — News, status, technical info, history, and more.
- New Scientist on Spirit Dust Devils [ 8 травня 2008 у Wayback Machine.], 15 March 2005
- New Scientist on Spirit Wheel Status [ 9 березня 2008 у Wayback Machine.], 03 April 2006
- Unmanned Spaceflight.com discussion on Spirit [ 22 вересня 2008 у Wayback Machine.] as of 2008-06-04 last updated 2008-06-04
- , satire from The Onion, October 24, 2006
- Full-page, High-res spherical panorama of Spirit in the Columbia Hills[недоступне посилання], nasatech.net, Nov 23 to Dec. 5, 2005 (long download, uses Java)
- Full-page, High-res spherical panorama of Spirit at the summit of Husband Hill[недоступне посилання], nasatech.net, Nov 23 to Dec. 5, 2005 (long download, uses Java)
Див. також
Вікіпедія, Українська, Україна, книга, книги, бібліотека, стаття, читати, завантажити, безкоштовно, безкоштовно завантажити, mp3, відео, mp4, 3gp, jpg, jpeg, gif, png, малюнок, музика, пісня, фільм, книга, гра, ігри, мобільний, телефон, android, ios, apple, мобільний телефон, samsung, iphone, xiomi, xiaomi, redmi, honor, oppo, nokia, sonya, mi, ПК, web, Інтернет
Spi rit angl Spirit duh takozh vidomij yak MER A Mars Exploration Rover A abo MER 2 marsohid amerikanskogo kosmichnogo agentstva NASA Marsohodi bliznyuki Opportyuniti i Spirit buli zapusheni do Marsa v 2003 roci v ramkah misiyi Mars Exploration Rover Planuvalosya sho aparati propracyuyut na Chervonij planeti 90 dniv odnak voni protrimalisya bilshe p yati rokiv Zobrazhennya marsohodu U Vikipediyi ye statti pro inshi znachennya cogo termina Spirit U kvitni 2009 roku Spirit zastryag u pisku vtrativshi druge z shesti kolis Protyagom dekilkoh misyaciv ucheni namagalisya vryatuvati aparat dlya chogo voni zokrema modelyuvali situaciyu na tochnij jogo kopiyi na Zemli Nichogo zrobiti ne vdalosya i na pochatku 2010 roku NASA oficijno ogolosilo pro pripinennya sprob vryatuvati marsohid Cili misiyiOsnovnim zavdannyam misiyi bulo vivchennya osadovih porid yaki yak peredbachalosya mali utvoritisya v krateri Gusyeva de kolis moglo buti ozero abo more Odnak klasichni osadovi porodi znajdeni ne buli v krateri v osnovnomu zustrichalisya porodi vulkanichnogo pohodzhennya Pered misiyeyu marsohodu buli postavleni nastupni naukovi cili Poshuk ta opis rozmayittya girskih porid i gruntiv yaki svidchat pro minulu vodnu aktivnist planeti Zokrema poshuk zrazkiv z vmistom mineraliv yaki vidkladalisya za uchastyu vodi Viznachennya poshirennya i skladu mineraliv girskih porid i gruntiv sho otochuyut misce posadki Viznachennya togo yaki geologichni procesi sformuvali relyef miscevosti i himichnij sklad Do cih procesiv mozhut nalezhati vodna eroziya abo vitrova eroziya vidkladennya opadiv gidrotermalni mehanizmi vulkanizm ta utvorennya krateriv Provedennya kalibruvannya ta perevirki sposterezhen poverhni zroblenih instrumentami Marsianskogo rozviduvalnogo suputnika Ce dopomozhe viznachiti tochnist i efektivnist riznih instrumentiv yaki vikoristovuyutsya dlya vivchennya marsianskoyi geologiyi z orbiti Poshuk zalizovmisnih mineraliv viyavlennya i viznachennya vmistu pevnih tipiv mineraliv sho mistyat vodu abo buli sformovani u vodi takih yak zalizovmisni karbonati Doslidzhennya mineralnogo skladu i teksturi porid i vstanovlennya procesiv yaki yih utvorili Poshuk geologichnih prichin sho sformuvali ti umovi dovkillya yaki isnuvali koli na planeti bula prisutnya ridka voda Ocinka togo naskilki ti umovi buli spriyatlivi dlya zhittya Raketa nosijStart raketi Delta 2 z marsohodom Spirit na bortu Spirit buv zapushenij raketoyu nosiyem Delta II 7925 Ce bilsh potuzhna raketa nosij nizh Delta 2 7925 H za dopomogoyu yakoyi buv zapushenij jogo bliznyuk marsohid Opportyuniti Simejstvo raket nosiyiv Delta 2 znahoditsya v ekspluataciyi vzhe ponad 10 rokiv Z yih dopomogoyu uspishno zapusheni 90 proyektiv v tomu chisli i ostanni shist misij NASA na Mars Mars Global Surveyor i Mars Pathfinder u 1996 roci Mars Climate Orbiter v 1998 roci Mars Polar Lander u 1999 roci Mars Odissej v 2001 roci i Feniks v 2007 roci Viroblennya energiyiYak i v misiyi Mars Pathfinder elektroenergiyu neobhidnu dlya zhivlennya sistem marsohodiv viroblyayut paneli sonyachnih batarej Voni roztashovani na krilah marsohidiv i skladayutsya z okremih oseredkiv sho znachno pidvishuye nadijnist misiyi Voni rozroblyalisya specialno dlya Spirita i Opportyuniti dlya dosyagnennya maksimalnoyi ploshi zbirannya svitla naskilki ce bulo mozhlivim She odnim novovvedennyam dlya marsohodiv ye dodavannya potrijnogo sharu z arsenidu galiyu Ce pershe v istoriyi doslidzhennya Marsa z vikoristannyam trisharovih sonyachnih batarej Oseredki batarej zdatni poglinuti bilshe sonyachnogo svitla nizh yih zastarila versiya vstanovlena na marsohodi Sodzhorner yakij pracyuvav u 1997 roci Sonyachni elementi znahodyatsya v troh sharah sonyachnih batarej marsohoda i tomu zdatni poglinuti bilshe sonyachnogo svitla a vnaslidok cogo mozhut viroblyati bilshe elektroenergiyi dlya pidzaryadki litij ionnih akumulyatoriv roveriv U misiyi Mars Pathfinder marsohid Sodzhorner vikoristav odin litiyevij akumulyator yemnistyu 40 A god U misiyi Mars Exploration Rovers marsohodi vikoristovuyut dva litij ionnih akumulyatora yemnistyu 8 A god kozhen Pid chas roboti Opportyuniti na Marsi maksimalnij pokaznik virobitku energiyi sonyachnimi panelyami buv blizkij do 900 Vt god za 1 marsianskij den abo sol U serednomu sonyachni batareyi Spirita i Opportyuniti viroblyali 410 Vt god sol Zdijsnennya zv yazkuZv yazok z orbitalnimi aparatami Orbitalnij aparat Mars Odissej Marsohodi misiyi Mars Exploration Rovers yak retranslyator vikoristovuyut orbitalnij aparat Mars Odissej yakij postijno obertayetsya navkolo chervonoyi planeti Protyagom 16 hvilin vin znahoditsya v zoni spilkuvannya z roverami pislya chogo hovayetsya za gorizontom Spirit i Opportyuniti mozhut spilkuvatisya z orbitalnim aparatom protyagom 10 hvilin v cej period vin prijmaye dani vid marsohodiv Perevazhna bilshist naukovih danih peredayutsya na Zemlyu cherez antenu rovera yaka vikoristovuyetsya dlya spilkuvannya z orbitalnim aparatom Mars Odissej v decimetrovomu diapazoni UHF Mars Odissej retranslyuvav na zemlyu osnovnij obsyag naukovih danih otrimanih z oboh marsohodiv Inshij orbitalnij aparat Mars Global Surveyor takozh vikoristovuvavsya yak retranslyator vin peredav blizko 8 vsih danih persh nizh vijshov z ladu v listopadi 2006 roku pislya 10 rokiv roboti Nevelikij obsyag danih buv peredanij bezposeredno z roveriv na Zemlyu cherez antenu X diapazonu Orbitalni aparati z potuzhnimi antenami X diapazonu zdatni peredavati na Zemlyu dani z bilsh visokoyu shvidkistyu Potuzhnist peredavacha duzhe vazhliva bo dostatno chutlivih anten na Zemli nebagato a yih chas obmezhenij Zv yazok z perelitnim modulem Na perelitnomu moduli bulo vstanovleno dvi anteni neobhidni dlya pidtrimki zv yazku iz Zemleyu Vsespryamovana antena z nizkim koeficiyentom posilennya vikoristovuvalasya koli korabel perebuvav poruch iz Zemleyu Oskilki vona posilaye signal u vsih napryamkah yij ne potribno navoditisya na Zemlyu Na velikih vidstanyah dlya zv yazku potribna gostronapravlena antena z serednim koeficiyentom posilennya Dlya uspishnoyi roboti vona maye buti spryamovana u bik Zemli Konstrukciya marsohodaGrupa inzheneriv i tehnikiv pracyuye nad Teplovim blokom elektroniki WEB Marsohid maye 6 kolis Dzherelom elektroenergiyi sluguyut sonyachni batareyi Pri masi v 185 kg aparat osnasheno burom dekilkoma kamerami mikroskopom i dvoma spektrometrami zmontovanimi na manipulyatori Povorotnij mehanizm vikonano na osnovi servoprivodiv Taki privodi roztashovani na kozhnomu z perednih i zadnih kolis serednya para takih detalej ne maye Povorot perednih i zadnih kolis marsohoda zdijsnyuyetsya za dopomogoyu elektromotoriv sho diyut nezalezhno vid motoriv sho zabezpechuyut peremishennya aparata Koli marsohodu neobhidno povernuti servoprivodi vmikayutsya i povertayut kolesa na potribnij kut Reshtu chasu voni navpaki blokuyut povorot shob aparat ne zbivavsya z kursu z prichini vipadkovogo ruhu kolis Peremikannya rezhimiv povorot galmo provoditsya za dopomogoyu rele Usi sistemi marsohoda zalezhat vid potuzhnogo bloku pid nazvoyu Mozkovij centr yakij dobre zahishenij vid nizkih temperatur U centri rovera znahoditsya vazhlivij Teplovij blok elektroniki yakij vidpovidaye za peresuvannya rovera a takozh za rozgortannya manipulyatora Bortovij komp yuter priblizno takoyi zh potuzhnosti yak i togochasnij portativnij komp yuter Pam yati priblizno v 1000 raziv bilshe nizh u jogo poperednika marsohoda Sodzhorner Bortovij komp yuter Spirita i Opportyuniti pobudovanij na 32 bitnomu radiacijno stijkomu procesori RAD6000 pracyuyuchomu na chastoti 20 MGc Vin mistit 128 megabajt operativnoyi pam yati a takozh 256 megabajt flesh pam yati Podibno do nashogo mozku yakij znahoditsya pid zahistom cherepa sistemi marsohoda zahisheni tim sho vstanovleni v Teplovomu bloci elektroniki yakij zakriplenij u moduli pid nazvoyu Elektronika marsohoda Cej modul roztashovanij tochno v centri rovera Zolota plivka na stinkah blokiv dopomagaye zatrimuvati vidilene teplo vid obigrivachiv ce vazhlivo oskilki nichni temperaturi na Marsi mozhut vpasti do 100 C i navit nizhche Termoizolyaciyeyu sluzhit shar z aerogelya Ce unikalnij material sho maye rekordno nizku gustinu i proyavlyaye visoku tverdist prozorist zharomicnist ta nadzvichajno nizku teploprovidnist U povitryanomu seredovishi pri normalnih umovah jogo gustina za rahunok nadzvichajnoyi poristosti skladaye lishe 1 9 kg m vsogo v 1 5 razi bilshe gustini povitrya cherez sho aerogel otrimav nazvu tverdij dim Ves kompleks sho kontrolyuye balansuvannya rovera mozhna porivnyati z lyudskim vestibulyarnim aparatom Inercialnij vimiryuvalnij pristrij ocinyuye kut nahilu marsohoda i ci dani dopomagayut roveru robiti tochnishi i plavnishi ruhi Golovnij komp yuter stezhit za stanom marsohoda Jogo programne zabezpechennya pereviryaye pracezdatnist usih sistem rovera Innovaciyi v misiyi Mars Exploration Rovers Ostoron vid nebezpek U marsohidiv misiyi Mars Exploration Rovers ye sistema kontrolyu za nebezpechnimi zonami u zv yazku z chim pid chas peresuvannya roveri mozhut yih unikati Realizaciya danoyi sistemi ye pershoyu v istoriyi vivchennya Marsa vona rozroblena v Universiteti Karnegi Mellona Shogla marsohoda Mistit panoramni i navigacijni kameri Dvi inshi podibni programi pracyuyut razom dlya pidvishennya zagalnoyi produktivnosti Persha slidkuye za kontrolem roboti dviguna upravlyaye kolesami marsohodu shitkoyu a takozh instrumentom vishkribannya porodi RAT Druga pracyuyucha postijno yak vden tak i vnochi stezhit za robotoyu sonyachnih batarej rovera perenapravlyaye energiyu do dvoh akumulyatoriv a takozh upravlyaye godinnikom marsohida Polipshenij zir Spirit yak i Oportyuniti maye 10 kamer Kameri misiyi Mars Exploration Rovers roblyat znimki v najbilshij rozdilnij zdatnosti za vsyu istoriyu doslidzhen Marsa Dosyagnennya v galuzi tehnologij dopomoglo zrobiti kameri bilsh legkimi i kompaktnimi sho dozvolilo vstanoviti po dev yat kamer na kozhnomu roveri a takozh po odnij kameri na spuskayut platformu DIMES Kameri roveriv rozrobleni v Laboratoriyi reaktivnogo ruhu Voni ye najdoskonalishimi kamerami yaki koli nebud opuskalisya na inshu planetu Polipshene stisnennya danih Sistema stisnennya danih takozh rozroblena v Laboratoriyi reaktivnogo ruhu dozvolyaye zmenshuvati obsyag danih dlya podalshoyi peredachi yih na Zemlyu ICER stvorenij na osnovi vejvlet peretvoren zi zdatnistyu obroblyati zobrazhennya Napriklad zobrazhennya rozmirom 12 MB v kincevomu pidsumku bude stisnuto do 1 MB i takim chinom zajme nabagato menshe miscya na karti pam yati Programa dilit vsi zobrazhennya v grupi po 30 zobrazhen kozhna Cya procedura istotno znizhuye rizik vtrati znimkiv pri yih vidpravci na Zemlyu do Kompleksu dalekogo kosmichnogo zv yazku v Avstraliyi Stvorennya kart miscevosti pri peresuvanni Takozh innovaciyeyu dlya ciyeyi misiyi ye mozhlivist stvoryuvati karti prilegloyi miscevosti Dlya naukovoyi grupi ce duzhe cinno tak yak karti dozvolyayut viznachiti prohidnist kut nahilu ta osvitlenist miscevosti Stereoznimki dozvolyayut komandi stvoryuvati 3D zobrazhennya sho daye mozhlivist tochno viznachati misce roztashuvannya sposterezhuvanogo ob yekta Karti rozrobleni na osnovi cih danih dozvolyayut komandi znati yak daleko roveru potribno proyihati do neobhidnogo ob yekta voni takozh dopomagayut u navedenni manipulyatora Tehnologiya m yakoyi posadkiInzheneri zitknulisya z neprostim zavdannyam po znizhennyu shvidkosti kosmichnogo aparata z 12000 mil god pri vhodi v atmosferu do 12 mil god pri udari ob poverhnyu Marsa Pokrashenij parashut i podushki bezpeki Dlya vhodu v atmosferu spusku i posadki v misiyi Mars Exploration Rovers bulo vikoristano bagato chogo z napracyuvan yiyi poperednikiv misij Viking i Mars Pathfinder Dlya togo shob zmenshiti shvidkist znizhennya misiya vikoristovuye uspadkovanu tehnologiyu parashuta aparativ Viking zapushenih 1975 roku a takozh misiyi Mars Pathfinder 1997 Kosmichni aparati misiyi Mars Exploration Rovers nabagato vazhchi poperednih bazova konstrukciya parashuta zalishilasya tiyeyu zh ale plosha u nogo na 40 bilsha nizh u poperednikiv Podushki bezpeki takozh buli vdoskonaleni taka tehnologiya pom yakshennya prizemlennya aparata zastosovuvalasya v misiyi Mars Pathfinder Navkolo posadkovogo modulya yakij trimav marsohid perebuvali dvadcyat chotiri naduti oseredki Podushki bezpeki stvoreni z duzhe micnogo sintetichnogo materialu zvanogo Vectran Cej zhe material vikoristovuyetsya u vigotovlenni skafandriv Znovu zh taki zi zbilshennyam vagi kosmichnogo aparata neobhidno bulo stvoriti bilsh micni podushki bezpeki Kilka testiv na padinnya pokazali sho dodatkova masa viklikaye serjozni poshkodzhennya i rozriv materialu Inzheneri rozrobili podvijnu obolonku z podushok bezpeki poklikanu zapobigti serjoznim poshkodzhennyam pri posadci na visokij shvidkosti koli podushki bezpeki mozhut stiknutisya z gostrim kaminnyam ta inshimi geologichnimi osoblivostyami Chervonoyi planeti Vikoristannya raketnih dviguniv dlya zmenshennya shvidkosti znizhennya Shob upovilniti spusk kosmichnogo aparata vikoristovuvalisya tri reaktivni dviguni RAD roztashovani po jogo bokah Radiolokacijna ustanovka RLS vstanovlena v nizhnij chastini posadkovogo modulya viznachala vidstan do poverhni Koli spusknij aparat buv na visoti 1 5 km radiolokacijna sistema privela v diyu kameru Descent Image Motion Estimation Subsystem DIMES Kamera zrobila tri fotografiyi poverhni z zatrimkoyu 4 sekundi sho dozvolilo avtomatichno viznachiti gorizontalnu shvidkist aparata Cherez deyakij chas nova ruhova ustanovka misiyi Mars Exploration Rovers pochala galmuvannya marsohodu Spirit Yak i peredbachalosya v krateri Gusyeva dmut silni vitri yaki rozgojduvali spusknij aparat Spirita z boku v bik pereshkodzhayuchi jogo bezpechnij posadci Vektorna sistema z reaktivnih dviguniv TIRS pereshkodzhala haotichnomu ruhu z boku v bik v rezultati chogo spusknij aparat stav bilsh stabilnim pri posadci Pid chas spusku Opportyuniti na Plato Meridiana bula bilsh spriyatliva pogoda nizh u krateri Gusyeva tomu v comu vipadku ne bulo neobhidnosti zadiyati sistemu TIRS dlya stabilizaciyi spusku Pokrashena mobilnist marsohodaNove programne zabezpechennya dopomagaye unikati pereshkod pri peresuvanni Koli zitknennya z porodoyu neminuche u spravu vstupaye vdoskonalena sistema pidviski z yakoyu roveru nabagato legshe zdijsnyuvati manevri Spirit i Opportyuniti mali zdatnist dolati rizni pereshkodi na kam yanistij poverhni Marsa Dlya misiyi Mars Exploration Rovers sistema pidviski yaka bula zastosovana ranishe na marsohodi Sodzhorner bula modifikovana Sistema pidvisok zakriplena v zadnij chastini marsohoda Kolesa zbilshili v rozmirah a takozh pokrashili yih konstrukciyu Kozhne koleso maye diametr 26 santimetriv Yih vnutrishnyu i zovnishnyu chastinu z yednuye specialna spiralepodibna struktura yaka dozvolyaye poglinuti silu udaru i ne dopustiti yiyi poshirennya Sistema pidvisok dozvolyaye dolati pereshkodi napriklad kameni yaki mozhut buti bilshi samih kolis Kozhne koleso maye protektor z harakternimi vistupami yaki zabezpechuyut polipshene zcheplennya pri yizdi po kamenyah i m yakomu gruntu Vnutrishnya chastina kolis skladayetsya z materialu pid nazvoyu Solimide yakij zberigaye svoyu elastichnist navit pri duzhe nizkih temperaturah i tomu idealno pidhodit dlya suvorih umov Marsa Peresuvannya po shlyahah najmenshogo oporu Marsohodi misiyi Mars Exploration Rovers mayut krashi fizichni harakteristiki nizh marsohid Sodzhorner 1997 roku tomu Spirit i Opportyuniti mozhut buti bilsh avtonomnimi Inzheneri polipshili avtonavigacijne programne zabezpechennya vodinnya sho vklyuchaye mozhlivist robiti i vikoristovuvati trivimirni karti miscevosti sho robit roveri samostijnishimi Koli roveru dayut komandu na samostijne peresuvannya vin pochinaye analizuvati dovkolishnyu miscevist pislya cogo robit stereozobrazhennya za dopomogoyu yakogo vibiraye najkrashij bezpechnij marshrut Marsohodam neobhidno unikati bud yakih pereshkod na svoyemu shlyahu tomu roveri rozpiznayut yih na svoyih stereoznimkah Cya innovaciya dozvolila peresuvatisya na bilsh dovgi vidstani nizh pri ruchnij navigaciyi kerovanij z Zemli Stanom na seredinu serpnya 2004 marsohid Opportyuniti vikoristovuyuchi avtomatichnu samonavigaciyu proyihav 230 m tretina vidstani mizh kraterom Igl i kraterom Vitrivalist marsohid Spirit bilsh 1250 m iz zaplanovanih 3000 m shlyahu do Pagorbiv Kolumbiyi Avtomatichna sistema navigaciyi robit znimki prilegloyi miscevosti vikoristovuyuchi odnu z dvoh stereokamer Pislya cogo stereozobrazhennya peretvoryuyutsya u trivimirni karti miscevosti yaki avtomatichno stvoryuyutsya programnim zabezpechennyam rovera Programne zabezpechennya viznachaye chi bezpechna miscevist yakij stupin prohidnosti visota pereshkod shilnist gruntu i kut nahilu poverhni Z desyatkiv mozhlivih shlyahiv rover vibiraye najkorotshij najbezpechnishij shlyah do svoyeyi meti Potim proyihavshi vid 0 5 do 2 metriv zalezhno vid togo skilki pereshkod znahoditsya na jogo shlyahu rover zupinyayetsya analizuyuchi pereshkodi sho znahodyatsya nepodalik Ves proces povtoryuyetsya poki vin ne dosyagne svoyeyi meti abo zh poki jomu ne nakazhut zupinitisya z Zemli Programne zabezpechennya vodinnya v misiyi Mars Exploration Rovers doskonalishe nizh u Sodzhorner Sistema bezpeki Sodzhorner mogla zahoplyuvati tilki po 20 tochok na kozhnomu kroci sistema bezpeki Spirita i Opportyuniti zazvichaj zahoplyuye ponad 16 000 tochok Serednya shvidkist roveriv z urahuvannyam uhilennya vid pereshkod stanovit blizko 34 metriv na godinu v desyat raziv bilshe nizh u Sodzhorner Za vsi tri misyaci svoyeyi roboti Sodzhorner proyihav trohi bilshe 100 m Spirit i Opportyuniti perevershili cej rekord v odin i toj zhe den Spirit proyihav 124 m za 125 j sol a Opportyuniti proyihav 141 m za 82 j sol She odna innovaciya v misiyi Mars Exploration Rovers ce dodavannya vizualnogo odometra yakij perebuvaye pid kontrolem programnogo zabezpechennya Koli rover yide po pishanij abo kam yanistij dilyanci to jogo kolesa mozhut proslizati i vnaslidok cogo vidavati nepravilni pokazannya mehanichnogo odometra Vizualnij odometr dopomagaye vipraviti ci znachennya pokazuyuchi yak daleko naspravdi proyihav marsohid Vin pracyuye shlyahom porivnyannya znimkiv zroblenih do i pislya korotkoyi zupinki avtomatichno znahodyachi desyatki primitnih ob yektiv napriklad kameni slidi vid kolis i pishani dyuni vidstezhuyuchi vidstan mizh poslidovno znyatimi zobrazhennyami Ob yednannya yih u trivimirni znimki nadaye nabagato bilshe informaciyi vse ce nabagato tochnishe nizh pidrahunok projdenoyi vidstani za kilkistyu obertiv kolesa Batareyi ta obigrivachiObigrivachi akumulyatori ta inshi komponenti ne zdatni vizhiti v holodni marsianski nochi tomu voni znahodyatsya v Teplovomu bloci elektroniki Nichna temperatura mozhe vpasti do 105 C Temperatura akumulyatoriv povinna buti vishe 20 C koli voni zhivlyat sistemi marsohoda i vishe 0 C pri yih pidzaryadci Obigriv Teplovogo bloku elektroniki vidbuvayetsya za rahunok elektrichnih i vosmi radioizotopnih obigrivachiv a takozh za rahunok tepla sho vidilyayetsya samoyu elektronikoyu Kozhen radioizotopnij obigrivach viroblyaye blizko odnogo vata tepla i mistit blizko 2 7 g v granulah za formoyu i rozmirom nagaduyut lastik na torci prostogo olivcya Kozhna granula ukladena v metalevu obolonku z plutoniyevo rodiyevogo splavu i otochena dekilkoma sharami vuglecevo grafitovih kompozitnih materialiv sho ves blok za rozmirom i formoyu nagaduye C elementnij akumulyator Cya konstrukciya z dekilkoh zahisnih shariv bula protestovana prichomu dioksid plutoniyu znahoditsya vseredini obigrivalnih elementiv sho znachno znizhuye rizik zabrudnennya planeti pri avarijnomu rujnuvanni marsohida pid chas posadki Inshi kosmichni aparati v tomu chisli Mars Pasfajnder i marsohid Sodzhorner dlya pidtrimki optimalnoyi temperaturi elektroniki vikoristovuvali tilki radioizotopni obigrivachi KonstrukciyaSpektrometr alfa chastinok APXS Teplovij emisijnij spektrometr Mini TES Golovna kamera rovera PanCam Avtomatichna mizhplanetna stanciya proyektu MER vklyuchaye v sebe spusknij aparat i perelitnij modul Dlya riznih etapiv galmuvannya v atmosferi Marsa i m yakoyi posadki spusknij aparat mistit teplozahisnij ekran konichnoyi formi parashutnu sistemu tverdopalivni raketni dviguni i kulyasti povitryani podushki Masa osnovnih komponentiv AMS Osnovni skladovi Komponent Masa Dopovnennya Perelitnij modul 243 kg vklyuchayuchi 50 kg paliva Spusknij aparat Teplozahisnij ekran 78 kg Zadnij ekran i parashut 209 kg Posadkova platforma 348 kg Vsogo 878 kg Marsohid 185 kg Sumarna masa 1063 kg Marsohid maye 6 kolis Dzherelom elektroenergiyi sluzhat sonyachni batareyi potuzhnistyu do 140 vat Pri masi v 185 kg marsohid osnashenij burom dekilkoma kamerami mikrokameroyu MI i dvoma spektrometrami zmontovanimi na Povorotnij mehanizm marsohoda vikonanij na osnovi servoprividiv Taki privodi roztashovani na kozhnomu z perednih i zadnih kolis serednya para povorotnih privodiv ne maye Povorot perednih i zadnih kolis marsohoda zdijsnyuyetsya za dopomogoyu elektromotoriv sho diyut nezalezhno vid motoriv sho zabezpechuyut peremishennya aparata Koli marsohodu neobhidno povernuti dviguni vklyuchayutsya i povertayut kolesa na potribnij kut Ves inshij chas dviguni navpaki pereshkodzhayut povorotu shob aparat ne zbivati z kursu cherez haotichnij ruh kolis Peremikannya rezhimiv povorot galmo provoditsya za dopomogoyu rele Takozh marsohid zdatnij kopati grunt transheyu obertayuchi odne z perednih kolis sam zalishayuchis pri comu neruhomim Bortovij komp yuter pobudovanij na procesori RAD6000 z chastotoyu 20 MGc 128 MB DRAM operativnoyi pam yati 3 MB EEPROM i 256 MB flesh pam yati Robocha temperatura robota vid minus 40 do plyus 40 C Dlya roboti pri nizkih temperaturah vikoristovuyetsya radioizotopnij nagrivach yakij mozhe dopovnyuvatisya takozh elektrichnimi nagrivachami koli ce neobhidno Dlya teploizolyaciyi zastosovuyetsya aerogel i zolota folga Instrumenti rovera Panoramna kamera Pancam dopomagaye vivchiti strukturu kolir mineralogiyu miscevogo landshaftu Navigacijna kamera Navcam monohromna z velikim kutom oglyadu takozh kameri z bilsh nizkoyu rozdilnoyu zdatnistyu dlya navigaciyi ta vodinnya Miniatyurnij teplovij emisijnij spektrometr Mini TES vivchaye skeli i grunt dlya bilsh dokladnogo analizu takozh viznachaye procesi yaki sformuvali yih Hazcams dvi monohromni kameri z 120 gradusnim polem zoru sho zabezpechuyut dodatkovi dani pro stan rovera Manipulyator rovera mistit nastupni instrumenti Miniatyurizovannij MB MIMOS II provodit doslidzhennya mineralogiyi zalizovmisnih porid i gruntiv Spektrometr alfa chastinok APXS analiz himichnogo skladu skel i gruntiv Magniti zbir magnitnih chastinok pilu Mikrokamera MI otrimuye zbilsheni zobrazhennya marsianskoyi poverhni u visokij rozdilnij zdatnosti svoyeridnij mikroskop en RAT bukv pereklad abreviaturi shur almaznij torcevij bur zdatnij zrobiti otvir diametrom 45 mm i glibinoyu 5 mm na skelnij poverhni a potim zmesti zalishki porodi z miscya ziskribka Instrument vazhit 720 gram spozhivaye potuzhnist 30 Vt Rozdilna zdatnist kamer 1024 1024 pikseliv Otrimani dani zberigayutsya iz stisnennyam ICER dlya podalshoyi peredachi Porivnyannya Spirita c inshimi marsohodamiModeli vsih troh marsohodiv v porivnyanni Sodzhorner najmenshij Spirit Opportyuniti serednij K yuriositi najbilshij K yuriositi MER Sodzhorner Zapusk 2011 2003 1996 Massa kg 899 174 10 6 Rozmiri v metrah D Sh V 3 1 2 7 2 1 1 6 2 3 1 5 0 7 0 5 0 3 Energiya kVt ch sol 2 5 2 7 0 3 0 9 lt 0 1 Naukovi instrumenti 10 5 4 Maksimalna shvidkist sm sek 4 5 1 Peredacha danih MB dobu 19 31 6 25 lt 3 5 Produktivnist komp yutera MIPS 400 20 0 1 Operativna pam yat MB 256 128 0 5 Rozrahunkovij rajon posadki km 20 7 80 12 200 100Oglyad misiyiMisce posadki Spirita foto z aparata MRO 4 grudnya 2006 Posadkove misce Spirita poznacheno zirkoyu Osnovne zavdannya Spirita polyagala v tomu shob marsohid protrimavsya 90 sol 92 5 zemnih dib za cej chas provodyachi chislenni doslidzhennya Marsa Misiya otrimala kilka prodovzhen i trivala protyagom 2208 sol 11 serpnya 2007 roku Spirit stav drugim aparatom po terminu funkcionuvannya na poverhni Marsa 1282 sol poperednij rekord nalezhav aparatu Viking 2 Viking 2 vikoristovuvav yadernu energiyu v toj chas yak Spirit zhivivsya tilki vid sonyachnih batarej 19 travnya 2010 Opportyuniti stav najbilsh dovgo funkcionuyuchim aparatom v istoriyi Marsa poperednij rekord v 2245 sol nalezhav aparatu Viking 1 22 bereznya 2010 Spirit peredav svoye ostannye povidomlennya takim chinom jomu ne vistachilo 1 misyacya shob perevershiti aparat Viking 1 po terminu sluzhbi Zagalnij projdenij shlyah stanom na 22 bereznya 2010 2210 sol sklav 7 7305 kilometra PodiyiZnimok nadislanij Spiritom 2004 rik Spusknij aparat z Spiritom uspishno prizemlivsya na poverhnyu Marsa v 4 35 UTC 4 sichnya 2004 roku Ce bulo pochatkom jogo misiyi trivalistyu v 90 sol Ochishennya sonyachnih batarej dozvolilo prodovzhiti jogo misiyu i vona trivala do 2010 roku Memorialna Stanciya shattla Kolumbiya Spirit buv napravlenij v krater Gusyeva yakij ranishe mozhlivo buv ozerom Rover prizemlivsya priblizno v 10 km vid centru elipsa planovanoyi posadki v tochci z koordinatami 14 34 18 pd sh 175 28 43 sh d 14 5718 pd sh 175 4785 sh d 14 5718 175 4785 Pislya togo yak spracyuvali podushki bezpeki i posadkova platforma zupinilasya rover viyihav i pochav peredavati panoramni zobrazhennya Voni dayut vchenim neobhidnu informaciyu dlya viboru geologichnih ob yektiv perspektivnih dlya naukovih doslidzhen Dane panoramne zobrazhennya pokazuye pagorbi na gorizonti do 27 km Komanda MER nazvala posadkovu platformu Memorialna stanciya shattla Kolumbiya na chest semi astronavtiv zagiblih v kosmichnij katastrofi shatla Kolumbiya Panorama z miscya posadki vidno Apollonovi pagorbi Sonna loshina Pershij kolorovij znimok skladenij z dekilkoh zobrazhen Spirita Sonna loshina dribne pogliblennya krater v pravij chastini foto diametrom 9 metriv sho zacikaviv vchenih z NASA Rover pokinuv posadkovu platformu i buv napravlenij dlya doslidzhennya cogo kratera sho znahoditsya na vidstani 12 metriv Pershe kolorove foto Pravoruch pershe kolorove zobrazhennya skladene z kilkoh znimkiv otrimanih panoramnoyu kameroyu Spirita U znimka bula najvisha rozdilna zdatnist Mi bachimo mozayiku z chotiroh znimkiv Pancam odne v visotu i tri zavshirshki skazav konstruktor kameri Dzhim Bell z Kornelskogo universitetu Pokazanij znimok mav rozdilnu zdatnist 4000 na 3000 pikseliv Tim ne mensh Pancam kamera mozhe robiti znimki v 8 raziv bilshe cogo takozh voni mozhut buti znyati v stereoformati napriklad v dva shari sho robit rozdilnu zdatnist vdvichi bilshe Kolori ye dostatno tochnimi Kamera Pancams robit chorno bili znimki Trinadcyat obertovih filtriv viroblyayut odne zobrazhennya v riznih kolirnih spektrah Na Zemli ci znimki mozhut buti skombinovani dlya otrimannya kolorovogo zobrazhennya Problemi z flesh pam yattyu 21 sichnya 2004 roku 18 j sol z momentu posadki Spirit nespodivano perestav spilkuvatisya z centrom upravlinnya Nastupnogo dnya rover na shvidkosti 7 8 bit s peredav signal yakij pidtverdzhuye sho marsohid prijnyav povidomlennya z Zemli ale znahoditsya v rezhimi zboyu vidpovidi na komandi budut peredavatisya tilki periodichno Bulo zayavleno sho vinikla serjozna nespravnist odnak potencijno yiyi mozhna vipraviti v razi yaksho prichinoyu problemi ye programna pomilka a ne aparatnij zbij Spiritu bula dana komanda peredati dani pro jogo tehnichnij stan 23 sichnya rover spochatku vidpraviv kilka korotkih povidomlen na duzhe nizkij shvidkosti pislya chogo nareshti zdijsniv peredachu 73 megabit 9 1 megabajt v X diapazoni cherez retranslyator Mars Odissej Ci dani pokazali sho marsohid ne perejshov v splyachij rezhim a znachit vin prodovzhuye vitrachati energiyu v akumulyatorah i peregrivatisya sho potencijno mozhe ostatochno vivesti jogo z ladu yaksho problema ne bude vipravlena najblizhchim chasom Na 20 j sol inzheneri vidpravili komandu SHUTDWN DMT TIL Shutdown Dammit Until vidklyuchitisya do shob rover vidklyuchivsya do zadanogo chasu i perestav vitrachati energiyu odnak vin proignoruvav cyu komandu Osnovnoyu versiyeyu pro sformovanu nepoladku stalo te sho marsohid zastryag v t n Perevantazhuvalnij petli Marsohid buv zaprogramovanij na perezavantazhennya yaksho v sistemi viyavitsya nespravnist Odnak yaksho pomilka vidbuvalasya bezposeredno v procesi perezavantazhennya to sistema pochinala ciklichno perezavantazhuvatisya znovu i znovu Toj fakt sho problema zalishalasya navit pislya perezavantazhennya mig oznachati sho pomilka bula ne v operativnij pam yati a v flesh pam yati abo v aparatnomu zboyi EEPROM Ostannij vipadok najimovirnishe oznachav bi vihid rovera z ladu Pripuskayuchi sho pomilka mozhe buti same u flesh pam yati abo EEPROM inzheneri zrobili diyi z perezavantazhennya rovera bez vikoristannya flesh pam yati Bula mozhlivist peredavati obmezhenij nabir komand po radio dostatnij odnak dlya togo shob nakazati marsohodu perezavantazhitisya bez vikoristannya flesh pam yati sho v kincevomu pidsumku prizvelo do rozrivu perevantazhuvalnoyi petli i vidnovlennyu pracezdatnosti 24 sichnya 2004 inzheneri rovera ogolosili sho problema bula u flesh pam yati i programnomu zabezpechenni yake bulo vikoristano dlya yiyi zapisu Bulo zayavleno sho aparatna chastina flesh pam yati pracyuvala normalno a programnij modul upravlinnya fajlami viyavivsya nedostatno vidmovostijkij dlya vikonuvanih Spiritom operacij pidkreslyuyuchi sho problema bula viklikana same pomilkoyu v programnomu zabezpechenni a ne nespravnistyu ustatkuvannya Inzheneri NASA viyavili sho v fajlovij sistemi mistilosya zanadto bagato fajliv sho bulo klasifikovano yak neznachna problema Bilshist z nih mistili dani zibrani pid chas polotu i ne buli potribni dlya podalshoyi roboti Prijshovshi do cogo visnovku inzheneri vidalili chastinu fajliv i pereformatuvali fajlovu sistemu na flesh pam yati 6 lyutogo 33 j sol marsohid buv privedenij v robochij stan i naukovi doslidzhennya ponovilisya Pershe burinnya na Marsi Kamin pislya burinnya instrumentom RAT Kruglij neglibokij otvir na zobrazhenni utvorenij v hodi pershogo burinnya porodi na Marsi Instrument RAT na marsohodi Spirit prosverdliv otvir u kameni nazvanomu 6 lyutogo 2004 roku 34 j sol Glibina otvoru skladaye 2 65 mm a diametr 45 5 mm Vono vidkrivaye svizhi girski porodi dlya najblizhchogo doslidzhennya za dopomogoyu mikroskopichnoyi kameri i dvoh spektrometriv yaki znahodyatsya na ruci manipulyatori Cej znimok buv zroblenij panoramnoyu kameroyu za dopomogoyu jogo mozhna shvidko viznachiti uspishnist burinnya RAT perevershiv vsi nashi ochikuvannya skazav Stiv Goreven providnij vchenij instrumentiv ziskribannya porodi na oboh roverah Z takimi parametrami sverdlinnya ya ne dumav sho vono bude nastilki glibokim Naspravdi koli mi pobachili praktichno idealne kolo ya buv shvilovanij ya mig pro take tilki mriyati Takozh otvir buv dobre ochisheno vid pilu Kamin Mimi 40 j sol Kamin Mimi v shtuchnih kolorah Ce kolorove zobrazhennya zroblene panoramnoyu kameroyu Spirita na 40 j sol 13 lyutogo 2004 roku Na znimku kamin pid nazvoyu Mimi Ce lishe odin iz bezlichi kameniv u cij oblasti Oblast nosit nazvu Stone Council Bratstvo Kamenya vid ale kamin vidriznyayetsya vid vsih bud yakih kameniv yaki vcheni pobachili v krateri Gusyeva dosi Luskata poverhnya kamenyu Mimi prizvodit vchenih do ryadu gipotez Mimi mozhlivo buv piddanij visokomu tisku vnaslidok pohovannya v glibokih sharah chi udarnogo vplivu abo vin kolis buv chastinoyu dyuni yaka bula spresovana u viglyadi luskatih shariv proces yakij inodi pov yazanij z diyeyu vodi Kamin Hamfri Rover na 85 j sol znimok zroblenij aparatom Mars Global Servejor 5 bereznya 2004 NASA ogolosilo sho Spirit znajshov vkazivki na nayavnist vodi v minulomu v kameni pid nazvoyu Hamfri Doktor Rajmond Arvidson profesor universitetu Makdonnela kafedri planetarnih nauk v Universiteti Vashingtona Sent Luyisi povidomiv pid chas konferenciyi NASA Yakbi mi znajshli cej kamin na Zemli mi b skazali sho vin vulkanichnij i v nomu pobuvalo trohi ridini yaka ruhalasya po jogo trishinah Na vidminu vid kamenya znajdenogo marsohodom Opportyuniti cej zrazok sformuvavsya z magmi a potim u jogo nevelikih trishinah z yavivsya yaskravo zabarvlenij material yakij viglyadaye yak kristalizovani minerali Yaksho cya interpretaciya virna to minerali shvidshe za vse vinikli z vodnogo rozchinu yakij vplivav na nogo pislya togo yak kamin sformuvavsya Krater Bonnevil 11 bereznya 2004 roku 65 j sol Spirit dosyag kratera Bonnevil proyihavshi 370 m Krater maye blizko 200 m u diametri jogo poverhnya na 10 m nizhche navkolishnoyi poverhni U Laboratoriyi reaktivnogo ruhu virishili sho nemaye sensu vidpravlyati marsohid vseredinu kratera tak yak voni ne bachat v nomu cikavih dlya doslidzhennya ob yektiv Spirit poyihav uzdovzh pivdennogo krayu kratera i popryamuvav na pivdennij zahid do pagorbiv Kolumbiyi Panorama kratera Bonnevil Na 105 j sol Spirit dosyag kratera Missula z pribliznim diametrom 100 m i glibinoyu blizko 20 m Krater Missula ne viznanij prioritetnoyu metoyu dlya doslidzhennya oskilki vin ne mistit girskih porid bilsh drevnih nizh ranishe vivcheni Rover obignuv jogo po pivnichnomu krayu i popryamuvav na pivdennij shid Panorama kratera Missula znyatij na 120 j sol Spirit dosyag na 118 j sol i yihav po jogo krayu do 120 go sola Krater Lahonten maye blizko 50 60 metriv u diametri i blizko 10 metriv v glibinu Vid jogo pivdenno zahidnogo krayu prostyagayetsya dovga dyuna marsohid obijshov yiyi tak yak nevidomi dyuni stanovlyat velikij rizik dlya kolis rovera yaki mozhut zabuksuvati v m yakomu grunti Na 159 j sol Spirit syagnuv odniyeyi z bagatoh cilej na Pagorbah Kolumbiyi miscya nazvanogo Zahidnij Otrog West Spur Loshina Henka Hank s Hollow bilya pidnizhzhya Pagorbiv Kolumbiyi vivchalasya protyagom 23 soliv v nij buv viyavlenij nezvichajnij kamin nazvanij Gorshik iz zolotom Pot of Gold Spirit vzyav napryamok do skeli pid nazvoyu Vovnyana Zaplatka Wooly Patch i vivchav yiyi z 192 go po 199 j sol Na 203 yi sol Spirit yihav na pivden ugoru po shilu i pribuv do ogolenih skelnih porid nazvanih Klovis Clovis Skala vivchalasya z 210 go po 225 j sol Pislya Klovis rover vivchav inshi cili Aven 226 235 sol Tetl Tetl kamin movoyu majya 270 sol Uchben Uchben starodavnij i Palenke Palenque 281 295 sol Lyutefisk Lutefisk 296 303 sol Protyagom 239 262 sol Spirit buv zupinenij cherez verhnye spoluchennya Marsa tak yak v cej chas mizh Zemleyu i Marsom znahodilosya Sonce i zv yazok mizh nimi buv nemozhlivij Spirit yizdiv navkolo Husband Hill nazvanij na chest astronavta zagiblogo v katastrofi shatla Kolumbiya i v 344 j sol buv gotovij napravitisya do Cumberland Ridge Larry s Lookout i Tennessee Valley Kolorova panorama miscya Larry s Lookout 2005 rik Na 371 j sol Spirit pribuv do kamenya pid nazvoyu Spokij u verhnij chastini hrebta Kamberlend Spirit doslidzhuvav kamin za dopomogoyu instrumentu RAT na 373 sol Do 390 sol v seredini lyutogo 2005 roku Spirit poyihav u napryamku miscya Larry s Lookout pid goru v zvorotnomu napryamku Inzheneri namagalisya zberegti stilki energiyi skilki b vistachilo dlya pidjomu v goru Spirit u dorozi vikonav ryad zadach u tomu chisli doslidzhuvav grunt pid nazvoyu Paso Robles tam rover viyaviv najbilshu koncentraciyu soli yaku bulo znajdeno na Chervonij planeti Takozh grunt mistiv veliku kilkist fosforu prote ne tak bagato yak u kamenya Wishstone Skvaers skazav stosovno vidkrittya Mi vse she namagayemosya rozibratisya sho ce oznachaye ale ochevidno sho z velikoyu koncentraciyeyu soli navkolo ranishe tut buv rukav vodi Kamin Gorshik iz zolotom Spirit pidnimayetsya do Husband Hill Spirit vruchnu dodanij do znimka zroblenij nim samim Znyato na visochini Larry s Lookout Fotografiya marsianskogo zahodu Soncya zroblena Spiritom u krateri Gusyeva 19 travnya Pilovi vihori Do 9 bereznya 2005 roku produktivnist sonyachnih panelej marsohoda znizilasya do 60 todi yak spochatku bulo 93 10 bereznya rover sposterigav za kurnimi diyavolami Vcheni NASA pripuskayut sho pilovi diyavoli povinni ochistiti sonyachni paneli vid pilu tim samim znachno zbilshivshi trivalist misiyi Ce pershij kurnij diyavol yakij koli nebud pomichali Spirit abo Opportyuniti takozh ce odin iz najkrashih momentiv misiyi Ranishe yih sfotografuvav tilki zond Pasfajnder z marsohodom Sodzhorner Chleni misiyi Spirita povidomili sho 12 bereznya 2005 roku shasliva zustrich iz poroshnim diyavolom ochistila sonyachni batareyi vid pilu Riven viroblyuvanoyi energiyi rizko zris shodenni doslidzhennya budut rozshireni Video kurnogo diyavola na Marsi sfotografuvav marsohid Spirit Lichilnik u livomu nizhnomu kutku vkazuye chas u sekundah fotografiyi buli zmontovani u video Na zaklyuchnomu kadri mozhna pobachiti sho kurnij diyavol zalishiv slid na poverhni Marsa Pributtya do pagorba Hasbanda Na 582 j sol 21 serpnya 2005 roku Spirit dosyag vershini pagorba Hasbanda bula otrimana 360 gradusna panorama Panorama pagorba Hasbanda 2006 rik U 2006 roci Spirit vidpravivsya do miscya pid nazvoyu Home Plate i dosyag jogo v lyutomu Domashnye plato 744 j sol Skeli poblizu vistupayuchoyi chastini Domashnogo plato Foto Spirita takozh vidno slidi vid kolis rovera vidznyati zobrazhennya za dopomogoyu aparata Mars Reconnaissance Orbiter Spirit pribuv do pivnichno zahidnoyi chastini i pidnyavsya na sharuvati ogolennya do 744 go sola lyutij 2006 roku priklavshi dlya cogo veliki zusillya Za dopomogoyu manipulyatora buli provedeni naukovi doslidzhennya U 2007 roci Spirit proviv kilka misyaciv u pidnizhzhya Do 1306 sol Spirit pidijnyavsya na shidnij kraj U veresni ta zhovtni rover doslidzhuvav girsku porodu i grunt v riznih miscyah pivdennoyi chastini 6 listopada Spirit dosyag zahidnogo krayu i pochav peredavati panoramni znimki plato Pagorb MakKula Mozhlivi meteoriti znajdeni na hrebti Nevelikij pritulok Nastupna zupinka Spirita bula zaplanovana na pivnichnomu shili pagorba MakKula de Spirit bude otrimuvati dostatnyu kilkist sonyachnogo svitla pid chas marsianskoyi zimi 16 bereznya 2006 roku JPL ogolosilo sho u Spirita pochalisya problemi z pravim perednim kolesom nezabarom vono vzagali perestalo pracyuvati Nezvazhayuchi na ce Spirit yak i ranishe robit uspihi v doslidzhenni pagorba Makkula u zv yazku zi zlamanim kolesom inzheneri pereprogramuvali rover teper vin bude yihati zadom volochachi za soboyu polamane koleso Naprikinci bereznya Spirit zitknuvsya z puhkim gruntom yakij pereshkodzhaye doslidzhennyu pagorba MakKula Bulo prijnyato rishennya pro pripinennya doslidzhennya pagorba Makkula i zamist cogo jogo vidpravili doslidzhuvati susidnij hrebet pid nazvoyu Nevelikij pritulok Hrebet Nevelikij pritulok Doyihavshi do hrebta 9 kvitnya 2006 roku rover priparkuvavsya na grebeni z kutom nahilu v 11 na pivnich Spirit proviv visim misyaciv na grebeni u cej chas vin sposterigav za najblizhchimi okolicyami Rover ne peresuvavsya tak yak u nogo buv nizkij riven energiyi problemi z energiyeyu vin mav pid chas marsianskoyi zimi Rover zrobiv svij pershij ruh koli zrobiv korotkij manevr do kamenya shob vin buv u mezhah dosyazhnosti robotizovanoyi ruki na pochatku listopada 2006 roku pislya korotkih dniv verhnogo z yednannya Marsa zv yazok iz Zemleyu buv obmezhenij Pid chas znahodzhennya Spirita na hrebti Nevelikij pritulok vin doslidzhuvav dva kameni i zrobiv himichnij analiz podibnij do skladu meteorita Heat Shield Rock yakij znajshov marsohid Opportyuniti Voni otrimali nazvi Chzhun Shan na chest Sun Yatsena i Allan Hillz za miscem v Antarktidi de bulo znajdeno kilka marsianskih meteoritiv sho vidilyalisya na tli snigu temnim kolorom Dali provodilosya spektrografichne doslidzhennya shob viznachiti tochnij sklad porid yaki mozhut viyavitisya meteoritom 2007 rik Onovlennya programnogo zabezpechennya 4 sichnya 2007 roku do 3 yi richnici posadki programne zabezpechennya marsohodiv bulo onovleno Teper marsohid mig samostijno prijmati rishennya pro neobhidnist peredachi zobrazhennya vivchennya girskoyi porodi protyaguvannya manipulyatora i t d bez uchasti operatoriv z Zemli Ce istotno priskorilo doslidzhennya tak yak vidpala neobhidnist uzgodzhennya dij aparata yakij bilshe ne chekav radiosignalu z NASA i sprostilo robotu doslidnikiv kotri do cogo samostijno analizuvali sotni zobrazhen sho prihodili vid marsohoda Vidkrittya Klyucha Rover vidkrivaye grunt bagatij na kremnezem Neroboche koleso Spirita prineslo korist dlya programi Rover z grudnya 2007 roku tyagne za soboyu nepracyuyuche koleso yake ziskribaye verhnij shar marsianskogo gruntu vidkrivayuchi novi dilyanki zemli Vcheni vvazhayut sho taki zrizi mistyat dostatno vidomostej pro minule navkolishnogo seredovisha Marsa yake na yih dumku pidhodilo dlya zhittya mikrobiv Vona shozha na rajoni Zemli de voda abo par vid garyachih dzherel vstupayut v kontakt z vulkanichnimi porodami Na Zemli ci miscya yak pravilo kishat bakteriyami skazav golovnij operator marsohoda Stiv Skuires Mi comu duzhe radi dodav na zustrichi Amerikanskogo geofizichnogo soyuzu AGU Cej rajon mistit visoku koncentraciyu kremnezemu golovnogo komponenta stekla Doslidniki dijshli visnovku sho yaskravij material mig utvoritisya tilki dvoma sposobami Pershij garyache rodovishe pid zemleyu koli voda rozchinyayetsya z kremnezemom v odnomu misci a potim vivergayetsya nazovni napriklad gejzerom Drugij kislij par sho pidnimayetsya cherez trishini v girskih porodah vbiraye mineralni komponenti potim zalishaye kremnezem Vazhliva rich polyagaye v tomu yaka z gipotez virna tak yak ce maye znachennya pro minule seredovisha na Marsi Skuires poyasniv dlya BBC News sho garyacha voda ye seredovishe u yakomu mikrobi mozhut vilno rozvivatisya viroblyayuchi kremnezem Skuires dodav U bud yakomu misci Zemli vi mozhete znajti garyachi dzherela a v nih ye vsi neobhidni komponenti dlya mikrobnogo zhittya Pilova burya Avtoportret Spirita pokazuye pil sho skupchivsya na sonyachnih panelyah zhovten 2007 roku Do kincya chervnya 2007 pilovi buri pochali zakrivati marsiansku atmosferu pilom Pilova burya posililasya i 20 lipnya yak u Opportyuniti tak i u Spirita z yavilasya realna mozhlivist vijti z ladu cherez vidsutnist sonyachnogo svitla yake potribne yim dlya viroblennya energiyi NASA rozpovsyudilo povidomlennya dlya presi v yakomu govorilosya chastkovo Mi virimo v nashi roveri i spodivayemosya sho voni perezhivut cej shtorm ale voni ne rozroblyalisya dlya takih umov Osnovna problema polyagala v tomu sho pilova burya rizko znizila nadhodzhennya sonyachnogo svitla V atmosferi Marsa znahoditsya tak bagato pilu sho vona blokuye 99 vidsotkiv pryamih sonyachnih promeniv yaki povinni padati na sonyachni paneli Marsohid Spirit yakij pracyuye na inshij storoni Marsa otrimuvav trohi bilshe svitla nizh jogo bliznyuk Opportyuniti Zazvichaj sonyachni batareyi na roverah viroblyali blizko 700 vat god 2 5 MDzh energiyi na den Pid chas buri ce chislo znachno zmeshilosya roveri generuvali tilki 128 vat god 0 48 MDzh na den Yaksho b roveri viroblyali menshe 150 vat god 0 54 MDzh na den to voni pochali b vtrachati zaryad akumulyatoriv Yaksho akumulyatori vicherpayutsya to osnovne obladnannya jmovirno vijde z ladu cherez silnij holod Inzheneri zaprogramuvali obidva roveri na nizke spozhivannya energiyi dlya togo shob perechekati buryu Naprikinci serpnya burya pochala slabshati sho dozvolilo aparatam uspishno zaryaditi svoyi akumulyatori Voni prodovzhuvali perebuvati v splyachomu rezhimi shob perechekati zalishki buri 2008 rik Karta marshrutu Spirita do 1506 sola 2 kvitnya 2008 roku Misce posadki znahoditsya v livomu verhnomu kutku 10 listopada 2008 roku cherez silni pilovi buri viroblennya energiyi skorotilasya do 89 Vt god na den kritichnij riven Spivrobitniki NASA vislovili spodivannya sho Spirit perezhive negodu to viroblennya energiyi zbilshitsya i sho viter ochistit sonyachni paneli vid pilu Inzheneri namagalisya zaoshaditi energiyu za rahunok vidklyuchennya deyakih priladiv vklyuchayuchi obigrivachi 13 listopada 2008 marsohid prokinuvsya i zdijsniv kontakt z CUP za rozkladom Z 14 listopada 2008 go po 20 listopada 2008 roku sonyachni paneli Spirita viroblyali 169 Vt god na den Obigrivach dlya Teplovogo Emisijnogo spektrometra yakij spozhivav blizko 27 vat god energiyi na den buv vidklyuchenij 11 listopada 2008 roku jogo testuvannya pokazalo sho vin poshkodzhenij Vidklyuchennya dozvolilo zaoshaditi znachnu chastinu energiyi neobhidnu dlya obigrivacha rovera Nezabarom stalosya verhnye spoluchennya Marsa polozhennya koli Sonce znahoditsya mizh Marsom i Zemleyu i tomu z 29 listopada 2008 roku po 13 grudnya 2008 roku spilkuvannya z marsohodom bulo nemozhlivo 2009 rik U livij chastini zobrazhennya rihlij grunt u yakij zastryag rover 6 lyutogo 2009 roku viter vdalo zduv chastinu pilu z sonyachnih panelej Ce prizvelo do zbilshennya viroblennya energiyi do 240 vat god v den NASA zayavilo sho pribavka energiyi bude vikoristovuvatisya perevazhno dlya peresuvannya Z 18 po 28 kvitnya viroblennya energiyi prodovzhuvalo zbilshuvatisya za rahunok novih ochistok panelej vitrom Vono pidnyalosya z 223 vat god na den 31 bereznya do 372 vat god na den 29 kvitnya Zav yazannya v pishanij dyuni 1 travnya 2009 roku rover zastryag v m yakomu grunti bagatomu sulfatom zaliza yarozitom yakij buv pid kirkoyu normalnogo gruntu Sulfat zaliza duzhe puhkij i kolesa rovera v nomu prokruchuyutsya Chleni komandi Laboratoriyi reaktivnogo ruhu vidtvorili situaciyu za dopomogoyu maketa marsohoda na Zemli i provodili z nim viprobuvannya takozh voni provodili komp yuterne modelyuvannya v sprobah znajti vihid zi sformovanoyi situaciyi Situaciyu vazhko vidtvoriti na Zemli oskilki na Marsi menshi sila tyazhinnya ta atmosfernij tisk Testi z maketom Spirita buli provedeni v Laboratoriyi reaktivnogo ruhu v specialnij pisochnici shob sprobuvati zimituvati puhkij grunt v umovah slabkoyi gravitaciyi Sprobi vivilnennya rovera rozpochalisya 17 listopada 2009 roku 17 grudnya 2009 roku prave perednye koleso nespodivano vidpracyuvalo v normalnomu rezhimi protyagom pershih troh sprob obertannya Bulo nevidomo naskilki ce dopomozhe tak yak prave zadnye koleso vijshlo z ladu 28 listopada i zalishalosya nepracyuyuchim do kincya misiyi U rovera zalishalosya tilki chotiri povnistyu pracyuyuchih kolesa Vinikla zagroza sho yaksho komanda ne zmozhe zvilniti rover i vidregulyuvati kut nahilu sonyachnih panelej to marsohid zmozhe protrimatisya tilki do travnya 2010 roku Kolorova panorama miscya pid nazvoyu Troya 2010 rik Stacionarna platforma dlya doslidzhen Zaklyuchna podorozh Spirita navkolo Domashnoyi pliti kinceva tochka vsogo marshrutu 26 sichnya 2010 roku pislya dekilkoh misyaciv nevdalih sprob zvilnennya marsohoda NASA virishilo perejmenuvati misiyu rovera nazvavshi yiyi stacionarnoyu platformoyu dlya doslidzhen Zusillya buli spryamovani na pidgotovku bilsh pidhodyashogo polozhennya vidnosno do Soncya dlya zabezpechennya efektivnoyi pidzaryadki akumulyatoriv rovera Ce bulo neobhidno dlya zberezhennya najpotribnishih instrumentiv pid chas marsianskoyi zimi 30 bereznya 2010 Spirit ne vijshov na zaplanovanij seans zv yazku i yak pripuskayut inzheneri perejshov v splyachij rezhim cherez brak energiyi Ostannij seans zv yazku Ostannij zv yazok z marsohodom buv na 2210 sol 22 bereznya 2010 roku ye velika jmovirnist togo sho batareyi marsohoda vtratili tak bagato energiyi sho v yakijs moment godinnik misiyi zupinivsya U poperedni zimi marsohid zmig zalishatisya pid potribnim kutom do Soncya i zberigati svoyu vnutrishnyu temperaturu ne nizhche 40 C ale tak yak marsohid zastryag u pisku i ne buv pid potribnim kutom do Soncya za ocinkami jogo vnutrishnya temperatura vpala priblizno do 55 C 2011 rik Kinec misiyi Laboratoriya reaktivnogo ruhu prodovzhuvala sprobi vidnoviti kontakt zi Spiritom do 25 travnya 2011 roku koli NASA ogolosilo pro pripinennya zusil vidnoviti z nim kontakt a takozh pro zavershennya misiyi Osnovnoyu prichinoyu vihodu marsohoda z ladu vvazhayetsya vpliv nizkih temperatur yaki poshkodili vazhlivi detali i obladnannya Cherez suvori marsianski zimi i nedostatnyu kilkist sonyachnogo svitla marsohid otrimuvav nedostatno energiyi tomu obigrivachi pracyuvali nestabilno PrimitkiNaukovi cili marsohoda anglijskoyu NASA Arhiv originalu za 24 serpnya 2011 Procitovano 5 chervnya 2011 Technologies of Broad Benefit Power mars nasa gov Arhiv originalu za 28 bereznya 2015 Procitovano 29 bereznya 2015 Technologies of Broad Benefit Telecommunications 1 bereznya 2014 u Wayback Machine Arhiv originalu za 25 lyutogo 2014 Procitovano 10 veresnya 2014 Arhiv originalu za 1 bereznya 2014 Procitovano 10 veresnya 2014 Maki J N Bell J F Herkenhoff K E et al Mars Exploration Rover Engineering Cameras J Geophys Res AGU 2003 Vol 108 Iss E12 ISSN 0148 0227 2156 2202 doi 10 1029 2003JE002077 d Track Q2738009d Track Q464704d Track Q115520416 In situ Exploration and Sample Return Entry Descent and Landing 3 grudnya 2013 u Wayback Machine In situ Exploration and Sample Return Autonomous Planetary Mobility 3 grudnya 2013 u Wayback Machine Batteries and Heaters Arhiv originalu za 18 zhovtnya 2012 Procitovano 11 veresnya 2014 Arhiv originalu za 11 sichnya 2014 Procitovano 11 veresnya 2014 Chang Kenneth 7 listopada 2004 The New York Times Arhiv originalu za 3 kvitnya 2015 Procitovano 9 kvitnya 2009 Squyres Steve 2005 Roving Mars Spirit Opportunity and the Exploration of the Red Planet Hyperion Press s 113 117 ISBN 978 1 4013 0149 1 MER Batteries and Heaters Jet Propulsion Laboratory NASA Arhiv originalu za 18 zhovtnya 2012 Procitovano 13 serpnya 2012 Nazvana na chest pokijnogo Genri Henka Mura Henry Hank J Moore II vchenogo yakij brav uchast v misiyah Viking ta Pasfajnder PosilannyaVikishovishe maye multimedijni dani za temoyu Mars Exploration Rover Posilannya JPL MSSS ta NASA JPL s Mars Exploration Rover Mission home page 29 zhovtnya 2004 u Wayback Machine obsolete JPL Mars Exploration Rover home page 13 lipnya 2008 u Wayback Machine Spirit Mission Profile 1 serpnya 2007 u Wayback Machine by NASA s Solar System Exploration 19 lyutogo 2011 u Wayback Machine Planetary Photojournal 16 travnya 2019 u Wayback Machine NASA JPL s Planetary Photojournal for Spirit NASA TV Special Events Schedule 21 grudnya 2014 u Wayback Machine for MER News Briefings at JPL Mission Status updates from NASA JPL 4 grudnya 2004 u Wayback Machine Wikisource NASA MER press briefings Finding Spirit high resolution images of landing site Mars Global Surveyor Mars Orbiter Camera 9 travnya 2008 u Wayback Machine Inshi Internet resursi SpaceFlightNow Status Page 7 veresnya 2008 u Wayback Machine last updated May 2004 a site that tracks time on Mars requires download last update October 25 2004 Cornell s rover site Athena 8 serpnya 2007 u Wayback Machine last update 2006 Finding Spirit interactive Mars atlas based on Viking images you can zoom in out and pan images to find your preferred site Spirit approximate position is 14 82 S 14 82 N 184 85 W 5 15 E 30 travnya 2008 u Wayback Machine not working as of 2008 06 04 Google map with Spirit landing site marked 22 lyutogo 2011 u Wayback Machine News status technical info history and more New Scientist on Spirit Dust Devils 8 travnya 2008 u Wayback Machine 15 March 2005 New Scientist on Spirit Wheel Status 9 bereznya 2008 u Wayback Machine 03 April 2006 Unmanned Spaceflight com discussion on Spirit 22 veresnya 2008 u Wayback Machine as of 2008 06 04 last updated 2008 06 04 satire from The Onion October 24 2006 Full page High res spherical panorama of Spirit in the Columbia Hills nedostupne posilannya nasatech net Nov 23 to Dec 5 2005 long download uses Java Full page High res spherical panorama of Spirit at the summit of Husband Hill nedostupne posilannya nasatech net Nov 23 to Dec 5 2005 long download uses Java Div takozhMars Exploration Rover Mars Pathfinder Marsohid Opportyuniti Mars Polar Lander Doslidzhennya Marsa