Одометрія — це спосіб оцінки переміщення за допомогою даних, отриманих із сенсорів руху. Одометрія застосовується у робототехніці для створення роботів, якщо вони рухаються за допомогою ніг чи коліс для визначення їхньої поточної позиції відносно стартової.
Цей метод дуже чутливий до помилок через інтеграцію вимірювань швидкості впродовж всього часу оцінки позиції. Він потребує швидкого і точного збору та обробки даних, а також калібрування обладнання для ефективного використання одометрії.
Слово одометрія утворене від грецьких слів одос («маршрут») і метрон («вимірювання»).
Простий приклад
Припустимо, що робот має давачі кута повороту, що оцінюють повороти його коліс або ніг. Робот деякий час рухається вперед і потім має знати, як далеко він просунувся за рахунок руху коліс; якщо відомо їх радіус, можна підрахувати відстань.
Більш складний приклад
Припустимо, що робот має два колеса, які мають здатність рухатись вперед і назад і розташовані одне проти одного паралельно на однаковій відстані від центру робота. Далі припустимо, що кожен двигун має поворотний давач; таким чином ми можемо визначити, що колесо зробило рух поверхнею вперед або назад на «одиницю» відстані. Ця одиниця величини є відношенням довжини обода колеса до роздільної здатності давача.
Якщо ліве колесо рухалось вперед на одну позицію, тоді як праве колесо залишалося нерухомим, тоді праве колесо поводить себе як центр кола, яким переміщується ліве колесо в напрямку за годинниковою стрілкою. Оскільки наша одиниця відстані, як правило, досі мала, ми можемо припустити, що ця дуга є прямою. Таким чином, вихідна позиція, остаточне положення лівого колеса, і позиція правого колеса утворюють трикутник, який можна позначити як A.
Так само вихідне положення центру, остаточне положення центра і позиція правого колеса утворюють трикутник, який можна позначити як B. Оскільки центр робота має однакову відстань до кожного з коліс і вони утворюють кут з вершиною в точці положення правого колеса, трикутники A і B є подібними трикутниками. Таким чином, величина зміни позиції центру робота є половиною нашої одиниці відстані. Кут може бути визначений за допомогою теоремою синусів.
Див. також
Посилання
- Using a PID-based Technique For Competitive Odometry and Dead-Reckoning. Seattle Robotics. Процитовано 17 квітня 2016.
- http://philohome.com/odin/odin.htm
Вікіпедія, Українська, Україна, книга, книги, бібліотека, стаття, читати, завантажити, безкоштовно, безкоштовно завантажити, mp3, відео, mp4, 3gp, jpg, jpeg, gif, png, малюнок, музика, пісня, фільм, книга, гра, ігри, мобільний, телефон, android, ios, apple, мобільний телефон, samsung, iphone, xiomi, xiaomi, redmi, honor, oppo, nokia, sonya, mi, ПК, web, Інтернет
Odometriya ce sposib ocinki peremishennya za dopomogoyu danih otrimanih iz sensoriv ruhu Odometriya zastosovuyetsya u robototehnici dlya stvorennya robotiv yaksho voni ruhayutsya za dopomogoyu nig chi kolis dlya viznachennya yihnoyi potochnoyi poziciyi vidnosno startovoyi Cej metod duzhe chutlivij do pomilok cherez integraciyu vimiryuvan shvidkosti vprodovzh vsogo chasu ocinki poziciyi Vin potrebuye shvidkogo i tochnogo zboru ta obrobki danih a takozh kalibruvannya obladnannya dlya efektivnogo vikoristannya odometriyi Slovo odometriya utvorene vid greckih sliv odos marshrut i metron vimiryuvannya Prostij prikladPripustimo sho robot maye davachi kuta povorotu sho ocinyuyut povoroti jogo kolis abo nig Robot deyakij chas ruhayetsya vpered i potim maye znati yak daleko vin prosunuvsya za rahunok ruhu kolis yaksho vidomo yih radius mozhna pidrahuvati vidstan Bilsh skladnij prikladPripustimo sho robot maye dva kolesa yaki mayut zdatnist ruhatis vpered i nazad i roztashovani odne proti odnogo paralelno na odnakovij vidstani vid centru robota Dali pripustimo sho kozhen dvigun maye povorotnij davach takim chinom mi mozhemo viznachiti sho koleso zrobilo ruh poverhneyu vpered abo nazad na odinicyu vidstani Cya odinicya velichini ye vidnoshennyam dovzhini oboda kolesa do rozdilnoyi zdatnosti davacha Yaksho live koleso ruhalos vpered na odnu poziciyu todi yak prave koleso zalishalosya neruhomim todi prave koleso povodit sebe yak centr kola yakim peremishuyetsya live koleso v napryamku za godinnikovoyu strilkoyu Oskilki nasha odinicya vidstani yak pravilo dosi mala mi mozhemo pripustiti sho cya duga ye pryamoyu Takim chinom vihidna poziciya ostatochne polozhennya livogo kolesa i poziciya pravogo kolesa utvoryuyut trikutnik yakij mozhna poznachiti yak A Tak samo vihidne polozhennya centru ostatochne polozhennya centra i poziciya pravogo kolesa utvoryuyut trikutnik yakij mozhna poznachiti yak B Oskilki centr robota maye odnakovu vidstan do kozhnogo z kolis i voni utvoryuyut kut z vershinoyu v tochci polozhennya pravogo kolesa trikutniki A i B ye podibnimi trikutnikami Takim chinom velichina zmini poziciyi centru robota ye polovinoyu nashoyi odinici vidstani Kut mozhe buti viznachenij za dopomogoyu teoremoyu sinusiv Div takozhVizualna odometriya Chislennya koordinatPosilannyaUsing a PID based Technique For Competitive Odometry and Dead Reckoning Seattle Robotics Procitovano 17 kvitnya 2016 http philohome com odin odin htm