Ця стаття потребує додаткових для поліпшення її . (березень 2018) |
Числове́ програ́мне керува́ння (ЧПК) (англ. Computer numerical control) — комп'ютеризована система керування, яка зчитує командні інструкції (наприклад, G-код) і керує приводами метало-, дерево- чи пластмасообробних верстатів та верстатним оснащенням.
Числове керування (англ. Numerical control) — автоматичне керування процесом, що здійснюється пристроєм, який використовує котрі, як правило, уводяться під час виконання операції (посилання: ISO 2382).
Скорочення ЧПК відповідає двом англомовним — NC і CNC, що відображає еволюцію розвитку систем керування устаткуванням:
- Системи типу NC (англ. Numerical control), що з'явилися першими, передбачали використання жорстко заданих схем керування обробкою — наприклад, задання програми за допомогою штекерів чи перемикачів, зберігання програм на зовнішніх носіях. Якихось пристроїв оперативного зберігання цих керуючих процесорів не передбачалося;
- Сучасніші системи ЧПК, що мають назву CNC (англ. Computer numerical control), ґрунтуються на системі керування побудованій на:
Історія
Змінювані програми, нанесені на перфокарти за допомогою двійкового коду, використовувалися вже на ткацькому верстаті Жаккара, створеному 1801 року.
Винахідником першого верстата з числовим (програмним) керуванням (англ. Numerical Control, NC) є Джон Персонс (John T. Parsons), котрий працював інженером в компанії свого батька Parsons Inc, що випускала в кінці Другої світової війни пропелери для вертольотів. Він вперше запропонував використовувати для обробки пропелерів верстат, який працює за програмою, що вводиться з перфокарт.
1949 року, ВПС США профінансували Parsons Inc розробку верстата для контурного фрезерування складних за формою деталей авіаційної техніки. Однак компанія не змогла самостійно виконати роботи і звернулася за допомогою в лабораторію сервомеханіки Массачусетського технологічного інституту (англ. Massachusetts Institute of Technology). Співпраця Parsons Inc з MIT тривала до 1950 року. 1950 року MIT придбав компанію з виробництва фрезерних верстатів Hydro-Tel і відмовився від співпраці з Parsons Inc, уклавши самостійний контракт з ВПС США на створення фрезерного верстата з програмним керуванням.
У вересні 1952 верстат було вперше продемонстровано публіці — про нього була надрукована стаття в журналі Scientific American. Носієм програми керування верстатом була перфострічка.
Перший верстат з ЧПК відрізнявся особливою складністю і не міг бути використаний у виробничих умовах. Перший серійний пристрій ЧПК було створено компанією Bendix Corp. в 1954 році, і з 1955 року він став встановлюватися на верстати. Широке впровадження верстатів з ЧПК йшло повільно. Підприємці з недовірою ставилися до нової техніки. Міністерство оборони США змушене було на свої кошти виготовити 120 верстатів з ЧПК, щоби передати їх в оренду приватним компаніям.
Першими радянськими верстатами з ЧПК промислового застосування, є токарно-гвинторізний верстат 1К62ПУ і прокатні 1541П. Ці верстати були створені в першій половині 1960-х років. Верстати працювали спільно з керувальними системами типу ПРС-3К та іншими. Потім були розроблені вертикально-фрезерні верстати з ЧПК 6Н13 з системою керування «Контур-ЗП». У наступні роки у СРСР для токарних верстатів, найбільшого поширення набули системи ЧПК 2Р22 і Електроніка НЦ-31.
Числове програмне керування також характерно для систем керування сучасними промисловими роботами.[]
Абревіатура ЧПК відповідає двом англомовним — NC и CNC, що віддзеркалюють еволюцію розвитку систем керування обладнанням.
- Системи типу NC (англ. Numerical Control), що з'явилися першими, передбачали використання жорстко заданих схем керування обробкою — наприклад, завдання програми за допомогою штекерів або перемикачів, зберігання програм на зовнішніх носіях. Будь-яких пристроїв оперативного зберігання даних, керувальних процесорів не передбачалося.
- Більш сучасні системи ЧПК, звані CNC (англ. Computer numerical control) — системи керування, що дозволяють використовувати для модифікації наявних і написання нових програм програмні засоби. Базою для побудови ЧПК служать сучасний (мікро)контролер або (мікро)процесор:
- мікроконтролер,
- контролер з програмованої логікою,
- керувальний комп'ютер на базі мікропроцесора.
Можлива реалізація моделі з централізованим автоматизованим робочим місцем (наприклад, «ABB Robot Studio», «») з подальшим завантаженням програми за допомогою передавання з промислової мережі.
Апаратне забезпечення
Числове програмне керування (ЧПК) — комп'ютеризована система, яка керує приводами технологічного обладнання, разом з верстатним оснащенням. Устаткування з ЧПК може бути представлено:
- верстатним парком, наприклад, верстатами (верстати, обладнані числовим програмним керуванням, називаються верстатами з ЧПК) для обробки металів (наприклад, фрезерні чи токарні), дерева, пластмас, для різання листових заготовок, для обробки тиском тощо;
- приводами асинхронних електродвигунів, що використовують ;
- характерною системою керування сучасними промисловими роботами.
- Периферійними пристроями, наприклад: 3D-принтер, 3D-сканер.
Структурно, до складу ЧПК можуть входити:
- пульт оператора (або консоль вводу-виводу), що дозволяє вводити керуючу програму, задавати режими роботи; виконати операцію вручну. Як правило, всередині шафи пульта сучасної компактної ЧПК, розміщуються її інші частини;
- дисплей (або операторська панель) — для зорового контролю режимів роботи і редагованої керуючої програми/даних; може бути реалізований у вигляді окремого пристрою для дистанційного керування обладнанням;
- контролер — комп'ютеризований пристрій, котрий вирішує завдання формування траєкторії руху різального інструменту, технологічних команд керування пристроями автоматики верстата, загальним керуванням, редагування керуючих програм, діагностики та допоміжних розрахунків (траєкторії руху різального інструменту, режимів різання);
- Постійний запам'ятовувач — пам'ять, призначена для довготривалого зберігання (роки і десятки років) системних програм і констант; інформація з неї може тільки зчитуватися;
- Оперативна пам'ять — призначена для тимчасового зберігання керуючих і системних програм, що використовуються в дану мить.
У ролі контролера виступає , як то: мікропроцесор, на якому побудована вбудована система; програмований логічний контролер або більш складний пристрій керування — промисловий комп'ютер.
Важливою характеристикою CNC-контролера, є кількість осей (каналів), які він здатний синхронізувати (управляти) — для цього потрібна висока продуктивність і відповідне ПЗ.
Як виконавчі механізми використовуються сервоприводи, крокові двигуни.
Для передачі даних між виконавчим механізмом і системою керування верстатом зазвичай, використовується промислова мережа (наприклад, CAN, Profibus, Industrial Ethernet).
Кілька верстатів з ЧПК можуть об'єднуватися в гнучку автоматизовану виробничу систему, яка, в свою чергу, може бути доповнена гнучкою автоматизованою ділянкою і увійти до складу автоматичної лінії (виробництва масштабу ділянки або цеху).[]
Верстати, обладнані числовим програмним керуванням, називаються верстатами з ЧПК. Окрім металорізальних (наприклад, фрезерні чи токарні), існує устаткування для різання листових заготовок, чи обробки тиском.
Програмне забезпечення
Найпоширенішою мовою програмування ЧПК для металорізального устаткування описана документом Міжнародного комітету із стандартів і називається «G-код». В окремих випадках — наприклад, системи керування гравіювальними верстатами — мова керування принципово відрізняється від стандарту. Для простих завдань, наприклад, розкрою плоских заготовок, система ЧПК як вхідна інформація може використовувати текстовий файл у форматі обміну даними — наприклад DXF або HP-GL.
Після того як складена керуюча програма, оператор за допомогою програматора вводить її в контролер. Команди керуючої програми розміщуються в оперативній пам'яті. У процесі створення або після введення керуючої програми оператор (в даному аспекті виконує роль програміста) може відредагувати її, включивши в роботу системну програму редактора і виводячи на дисплей всю або потрібні частини керуючої програми і вносячи в них потрібні зміни. При роботі в режимі виготовлення деталі керуюча програма кадр за кадром надходить на виконання. Відповідно до команд керуючої програми, контролер викликає з постійної пам'яті відповідні системні підпрограми, які змушують працювати підключене до ЧПК обладнання в необхідному режимі — результати роботи контролера у вигляді електричних сигналів надходять на — приводи подачі, або на пристрої керування автоматикою верстата.
Керуюча система зчитує інструкції (наприклад, G-код) програми, який потім інтерпретатором системи ЧПК перекладається з вхідної мови на команди керування головним приводом, приводами подач, контролерами керування вузлами верстата (наприклад, увімкнути / вимкнути подачу охолоджувальної емульсії).
Розробка керуючих програм на початку 2000 років, виконується з використанням спеціальних модулів для систем автоматизованого проектування (САПР) або окремих систем автоматизованого програмування (CAM), які за електронною моделлю, генерують програму обробки.
Для визначення потрібної траєкторії руху робочого органу в цілому (інструменту / заготовки) відповідно до керуючої програми, використовується інтерполятор, що розраховує положення проміжних точок траєкторії по заданих у програмі кінцевим.
У системі керування, окрім самої програми, присутні дані інших форматів і призначення. Як мінімум, це машинні дані і дані користувача, специфічно прив'язані до конкретної системи керування або до певної серії (лінійки) однотипних моделей систем керування.
Програма для верстата (обладнання) з ЧПК, може бути завантажена з зовнішніх носіїв, наприклад, магнітної стрічки, перфорованої паперової стрічки (перфострічки), дискети або флеш-накопичувачів у власну пам'ять або тимчасово, до вимкнення живлення — в оперативну пам'ять. У разі оновлення вмісту постійної пам'яті (наприклад, флеш-пам'яті або твердого чи SSD-диску) програма зберігається і після вимкнення живлення. Крім цього, сучасне обладнання приєднується до централізованих систем керування за допомогою заводських (цехових) мереж зв'язку.
Найбільш поширена мова програмування ЧПК для металорізального обладнання, описана документом Міжнародного комітету зі стандартів і називається «G-код». В окремих випадках — наприклад, системи керування гравірувальними верстатами — мова керування принципово відрізняється від стандарту. Для простих завдань, наприклад, розкрою пласких заготовок, система ЧПК як вхідну інформацію, може використовувати текстовий файл у форматі обміну даними — наприклад, DXF або .
Інтерпретатор системи ЧПК проводить переведення програм зі вхідної мови на команди керування головним приводом, приводами подач, контролерами керування вузлами верстата (увімкнути/вимкнути охолодження, швидкості переміщення та інше). Для визначення необхідної траєкторії руху робочого органа в цілому (інструмента/заготовки) відповідно до керуючої програми, використовується інтерполятор, що розраховує положення проміжних точок траєкторії відповідно до координат заданих у програмі точок.
Див. також
Джерела
- Числове керування
Вікіпедія, Українська, Україна, книга, книги, бібліотека, стаття, читати, завантажити, безкоштовно, безкоштовно завантажити, mp3, відео, mp4, 3gp, jpg, jpeg, gif, png, малюнок, музика, пісня, фільм, книга, гра, ігри, мобільний, телефон, android, ios, apple, мобільний телефон, samsung, iphone, xiomi, xiaomi, redmi, honor, oppo, nokia, sonya, mi, ПК, web, Інтернет
Cya stattya potrebuye dodatkovih posilan na dzherela dlya polipshennya yiyi perevirnosti Bud laska dopomozhit udoskonaliti cyu stattyu dodavshi posilannya na nadijni avtoritetni dzherela Zvernitsya na storinku obgovorennya za poyasnennyami ta dopomozhit vipraviti nedoliki Material bez dzherel mozhe buti piddano sumnivu ta vilucheno berezen 2018 Chislove progra mne keruva nnya ChPK angl Computer numerical control komp yuterizovana sistema keruvannya yaka zchituye komandni instrukciyi napriklad G kod i keruye privodami metalo derevo chi plastmasoobrobnih verstativ ta verstatnim osnashennyam Chislove keruvannya angl Numerical control avtomatichne keruvannya procesom sho zdijsnyuyetsya pristroyem yakij vikoristovuye kotri yak pravilo uvodyatsya pid chas vikonannya operaciyi posilannya ISO 2382 Skorochennya ChPK vidpovidaye dvom anglomovnim NC i CNC sho vidobrazhaye evolyuciyu rozvitku sistem keruvannya ustatkuvannyam Sistemi tipu NC angl Numerical control sho z yavilisya pershimi peredbachali vikoristannya zhorstko zadanih shem keruvannya obrobkoyu napriklad zadannya programi za dopomogoyu shtekeriv chi peremikachiv zberigannya program na zovnishnih nosiyah Yakihos pristroyiv operativnogo zberigannya cih keruyuchih procesoriv ne peredbachalosya Suchasnishi sistemi ChPK sho mayut nazvu CNC angl Computer numerical control gruntuyutsya na sistemi keruvannya pobudovanij na mikrokontroleri programovanomu logichnomu kontroleri promislovomu komp yuteri na osnovi mikroprocesora Tokarno frezernij obrobnij centr z ChPKIstoriyaZminyuvani programi naneseni na perfokarti za dopomogoyu dvijkovogo kodu vikoristovuvalisya vzhe na tkackomu verstati Zhakkara stvorenomu 1801 roku Vinahidnikom pershogo verstata z chislovim programnim keruvannyam angl Numerical Control NC ye Dzhon Persons John T Parsons kotrij pracyuvav inzhenerom v kompaniyi svogo batka Parsons Inc sho vipuskala v kinci Drugoyi svitovoyi vijni propeleri dlya vertolotiv Vin vpershe zaproponuvav vikoristovuvati dlya obrobki propeleriv verstat yakij pracyuye za programoyu sho vvoditsya z perfokart 1949 roku VPS SShA profinansuvali Parsons Inc rozrobku verstata dlya konturnogo frezeruvannya skladnih za formoyu detalej aviacijnoyi tehniki Odnak kompaniya ne zmogla samostijno vikonati roboti i zvernulasya za dopomogoyu v laboratoriyu servomehaniki Massachusetskogo tehnologichnogo institutu angl Massachusetts Institute of Technology Spivpracya Parsons Inc z MIT trivala do 1950 roku 1950 roku MIT pridbav kompaniyu z virobnictva frezernih verstativ Hydro Tel i vidmovivsya vid spivpraci z Parsons Inc uklavshi samostijnij kontrakt z VPS SShA na stvorennya frezernogo verstata z programnim keruvannyam U veresni 1952 verstat bulo vpershe prodemonstrovano publici pro nogo bula nadrukovana stattya v zhurnali Scientific American Nosiyem programi keruvannya verstatom bula perfostrichka Pershij verstat z ChPK vidriznyavsya osoblivoyu skladnistyu i ne mig buti vikoristanij u virobnichih umovah Pershij serijnij pristrij ChPK bulo stvoreno kompaniyeyu Bendix Corp v 1954 roci i z 1955 roku vin stav vstanovlyuvatisya na verstati Shiroke vprovadzhennya verstativ z ChPK jshlo povilno Pidpriyemci z nedoviroyu stavilisya do novoyi tehniki Ministerstvo oboroni SShA zmushene bulo na svoyi koshti vigotoviti 120 verstativ z ChPK shobi peredati yih v orendu privatnim kompaniyam Pershimi radyanskimi verstatami z ChPK promislovogo zastosuvannya ye tokarno gvintoriznij verstat 1K62PU i prokatni 1541P Ci verstati buli stvoreni v pershij polovini 1960 h rokiv Verstati pracyuvali spilno z keruvalnimi sistemami tipu PRS 3K ta inshimi Potim buli rozrobleni vertikalno frezerni verstati z ChPK 6N13 z sistemoyu keruvannya Kontur ZP U nastupni roki u SRSR dlya tokarnih verstativ najbilshogo poshirennya nabuli sistemi ChPK 2R22 i Elektronika NC 31 Chislove programne keruvannya takozh harakterno dlya sistem keruvannya suchasnimi promislovimi robotami dzherelo Abreviatura ChPK vidpovidaye dvom anglomovnim NC i CNC sho viddzerkalyuyut evolyuciyu rozvitku sistem keruvannya obladnannyam Sistemi tipu NC angl Numerical Control sho z yavilisya pershimi peredbachali vikoristannya zhorstko zadanih shem keruvannya obrobkoyu napriklad zavdannya programi za dopomogoyu shtekeriv abo peremikachiv zberigannya program na zovnishnih nosiyah Bud yakih pristroyiv operativnogo zberigannya danih keruvalnih procesoriv ne peredbachalosya Bilsh suchasni sistemi ChPK zvani CNC angl Computer numerical control sistemi keruvannya sho dozvolyayut vikoristovuvati dlya modifikaciyi nayavnih i napisannya novih program programni zasobi Bazoyu dlya pobudovi ChPK sluzhat suchasnij mikro kontroler abo mikro procesor mikrokontroler kontroler z programovanoyi logikoyu keruvalnij komp yuter na bazi mikroprocesora Mozhliva realizaciya modeli z centralizovanim avtomatizovanim robochim miscem napriklad ABB Robot Studio z podalshim zavantazhennyam programi za dopomogoyu peredavannya z promislovoyi merezhi Aparatne zabezpechennyaTokarnij verstat z sistemoyu keruvannya ChPKKoshik z kontrolerami i platami obv yazki Siemens Sinumerik Visunuto plata enkoderivPanel keruvannya ChPK Siemens Sinumeris Chislove programne keruvannya ChPK komp yuterizovana sistema yaka keruye privodami tehnologichnogo obladnannya razom z verstatnim osnashennyam Ustatkuvannya z ChPK mozhe buti predstavleno verstatnim parkom napriklad verstatami verstati obladnani chislovim programnim keruvannyam nazivayutsya verstatami z ChPK dlya obrobki metaliv napriklad frezerni chi tokarni dereva plastmas dlya rizannya listovih zagotovok dlya obrobki tiskom tosho privodami asinhronnih elektrodviguniv sho vikoristovuyut harakternoyu sistemoyu keruvannya suchasnimi promislovimi robotami Periferijnimi pristroyami napriklad 3D printer 3D skaner Poruch stoyat shafi suchasnih sistem keruvannya dvoh promislovih robotiv FANUC R200iB Strukturno do skladu ChPK mozhut vhoditi pult operatora abo konsol vvodu vivodu sho dozvolyaye vvoditi keruyuchu programu zadavati rezhimi roboti vikonati operaciyu vruchnu Yak pravilo vseredini shafi pulta suchasnoyi kompaktnoyi ChPK rozmishuyutsya yiyi inshi chastini displej abo operatorska panel dlya zorovogo kontrolyu rezhimiv roboti i redagovanoyi keruyuchoyi programi danih mozhe buti realizovanij u viglyadi okremogo pristroyu dlya distancijnogo keruvannya obladnannyam Div takozh kontroler komp yuterizovanij pristrij kotrij virishuye zavdannya formuvannya trayektoriyi ruhu rizalnogo instrumentu tehnologichnih komand keruvannya pristroyami avtomatiki verstata zagalnim keruvannyam redaguvannya keruyuchih program diagnostiki ta dopomizhnih rozrahunkiv trayektoriyi ruhu rizalnogo instrumentu rezhimiv rizannya Postijnij zapam yatovuvach pam yat priznachena dlya dovgotrivalogo zberigannya roki i desyatki rokiv sistemnih program i konstant informaciya z neyi mozhe tilki zchituvatisya Operativna pam yat priznachena dlya timchasovogo zberigannya keruyuchih i sistemnih program sho vikoristovuyutsya v danu mit U roli kontrolera vistupaye yak to mikroprocesor na yakomu pobudovana vbudovana sistema programovanij logichnij kontroler abo bilsh skladnij pristrij keruvannya promislovij komp yuter Vazhlivoyu harakteristikoyu CNC kontrolera ye kilkist osej kanaliv yaki vin zdatnij sinhronizuvati upravlyati dlya cogo potribna visoka produktivnist i vidpovidne PZ Yak vikonavchi mehanizmi vikoristovuyutsya servoprivodi krokovi dviguni Dlya peredachi danih mizh vikonavchim mehanizmom i sistemoyu keruvannya verstatom zazvichaj vikoristovuyetsya promislova merezha napriklad CAN Profibus Industrial Ethernet Kilka verstativ z ChPK mozhut ob yednuvatisya v gnuchku avtomatizovanu virobnichu sistemu yaka v svoyu chergu mozhe buti dopovnena gnuchkoyu avtomatizovanoyu dilyankoyu i uvijti do skladu avtomatichnoyi liniyi virobnictva masshtabu dilyanki abo cehu dzherelo Verstati obladnani chislovim programnim keruvannyam nazivayutsya verstatami z ChPK Okrim metalorizalnih napriklad frezerni chi tokarni isnuye ustatkuvannya dlya rizannya listovih zagotovok chi obrobki tiskom Programne zabezpechennyaNajposhirenishoyu movoyu programuvannya ChPK dlya metalorizalnogo ustatkuvannya opisana dokumentom Mizhnarodnogo komitetu iz standartiv i nazivayetsya G kod V okremih vipadkah napriklad sistemi keruvannya graviyuvalnimi verstatami mova keruvannya principovo vidriznyayetsya vid standartu Dlya prostih zavdan napriklad rozkroyu ploskih zagotovok sistema ChPK yak vhidna informaciya mozhe vikoristovuvati tekstovij fajl u formati obminu danimi napriklad DXF abo HP GL Pislya togo yak skladena keruyucha programa operator za dopomogoyu programatora vvodit yiyi v kontroler Komandi keruyuchoyi programi rozmishuyutsya v operativnij pam yati U procesi stvorennya abo pislya vvedennya keruyuchoyi programi operator v danomu aspekti vikonuye rol programista mozhe vidredaguvati yiyi vklyuchivshi v robotu sistemnu programu redaktora i vivodyachi na displej vsyu abo potribni chastini keruyuchoyi programi i vnosyachi v nih potribni zmini Pri roboti v rezhimi vigotovlennya detali keruyucha programa kadr za kadrom nadhodit na vikonannya Vidpovidno do komand keruyuchoyi programi kontroler viklikaye z postijnoyi pam yati vidpovidni sistemni pidprogrami yaki zmushuyut pracyuvati pidklyuchene do ChPK obladnannya v neobhidnomu rezhimi rezultati roboti kontrolera u viglyadi elektrichnih signaliv nadhodyat na privodi podachi abo na pristroyi keruvannya avtomatikoyu verstata Keruyucha sistema zchituye instrukciyi napriklad G kod programi yakij potim interpretatorom sistemi ChPK perekladayetsya z vhidnoyi movi na komandi keruvannya golovnim privodom privodami podach kontrolerami keruvannya vuzlami verstata napriklad uvimknuti vimknuti podachu oholodzhuvalnoyi emulsiyi Rozrobka keruyuchih program na pochatku 2000 rokiv vikonuyetsya z vikoristannyam specialnih moduliv dlya sistem avtomatizovanogo proektuvannya SAPR abo okremih sistem avtomatizovanogo programuvannya CAM yaki za elektronnoyu modellyu generuyut programu obrobki Dlya viznachennya potribnoyi trayektoriyi ruhu robochogo organu v cilomu instrumentu zagotovki vidpovidno do keruyuchoyi programi vikoristovuyetsya interpolyator sho rozrahovuye polozhennya promizhnih tochok trayektoriyi po zadanih u programi kincevim U sistemi keruvannya okrim samoyi programi prisutni dani inshih formativ i priznachennya Yak minimum ce mashinni dani i dani koristuvacha specifichno priv yazani do konkretnoyi sistemi keruvannya abo do pevnoyi seriyi linijki odnotipnih modelej sistem keruvannya Programa dlya verstata obladnannya z ChPK mozhe buti zavantazhena z zovnishnih nosiyiv napriklad magnitnoyi strichki perforovanoyi paperovoyi strichki perfostrichki disketi abo flesh nakopichuvachiv u vlasnu pam yat abo timchasovo do vimknennya zhivlennya v operativnu pam yat U razi onovlennya vmistu postijnoyi pam yati napriklad flesh pam yati abo tverdogo chi SSD disku programa zberigayetsya i pislya vimknennya zhivlennya Krim cogo suchasne obladnannya priyednuyetsya do centralizovanih sistem keruvannya za dopomogoyu zavodskih cehovih merezh zv yazku Najbilsh poshirena mova programuvannya ChPK dlya metalorizalnogo obladnannya opisana dokumentom Mizhnarodnogo komitetu zi standartiv i nazivayetsya G kod V okremih vipadkah napriklad sistemi keruvannya graviruvalnimi verstatami mova keruvannya principovo vidriznyayetsya vid standartu Dlya prostih zavdan napriklad rozkroyu plaskih zagotovok sistema ChPK yak vhidnu informaciyu mozhe vikoristovuvati tekstovij fajl u formati obminu danimi napriklad DXF abo Interpretator sistemi ChPK provodit perevedennya program zi vhidnoyi movi na komandi keruvannya golovnim privodom privodami podach kontrolerami keruvannya vuzlami verstata uvimknuti vimknuti oholodzhennya shvidkosti peremishennya ta inshe Dlya viznachennya neobhidnoyi trayektoriyi ruhu robochogo organa v cilomu instrumenta zagotovki vidpovidno do keruyuchoyi programi vikoristovuyetsya interpolyator sho rozrahovuye polozhennya promizhnih tochok trayektoriyi vidpovidno do koordinat zadanih u programi tochok Div takozhAvtomatizaciya Avtomatizaciya virobnictva RobototehnikaDzherelaChislove keruvannya