Кінемати́чний ланцю́г (англ. kinematic chain) — це зв'язана система об'єктів, що утворюють між собою кінематичні пари. Кінематичний ланцюг є основою механізму. Всякий механізм є частковим випадком, кінематичного ланцюга, але не кожний кінематичний ланцюг є механізмом.
Класифікація кінематичних ланцюгів
У теорії машин і механізмів кінематичні ланцюги поділяються на такі види:
- Прості і складні. В простому кінематичному ланцюгу кожна з його ланок входить до складу однієї або двох кінематичних пар, а у складному кінематичному ланцюгу є ланки, що входять до складу трьох і більше кінематичних пар.
- Відкриті і замкнені. У відкритому (незамкненому) кінематичному ланцюгу є ланки, що входять до складу однієї кінематичної пари, а у замкненому ланцюгу кожна ланка входить до складу 2-х і більше кінематичних пар.
- Плоскі і просторові. Якщо точки усіх ланок кінематичного ланцюга рухаються в одній або паралельних площинах, то такий кінематичний ланцюг називається плоским, у протилежному випадку кінематичний ланцюг — просторовий, так як точки його ланок описують плоскі криві в непаралельних площинах або просторові криві.
Структурні формули кінематичних ланцюгів
Число степенів свободи кінематичного ланцюга залежить від числа ланок а також від класу та числа кінематичних пар, з яких він складається. Кожна ланка просторі має шість ступенів свободи. Сукупність n ланок являє собою систему з 6n ступенями свободи. Кожна кінематична пара V класу зменшує число ступенів свободи на п'ять; пара IV класу — на чотири, III класу — на три і т. д.
Число ступенів свободи W просторового кінематичного ланцюга, що складається із n рухомих ланок і кінематичних пар п'ятого класу у кількості P5, четвертого — P4, третього — P3, другого — P2 i першого — P1 буде:
- .
Це рівняння являє собою формулу рухомості, або структурну формулу просторового кінематичного ланцюга і носить назву формули А. П. Малишева.
Для випадку плоского кінематичного ланцюга кожна ланка, будучи вільною, має три ступені свободи, а при наявності n — ланок — 3n ступенів свободи. В склад плоского кінематичного ланцюга можуть входити тільки кінематичні пари V і IV класів. Кінематична пара V класу в відносному русі однієї ланки відносно другої зменшує ступінь свободи на 2, а IV класу — на І. Звідси ступінь свободи плоского, кінематичного ланцюга:
- .
Це рівняння має назву формули П. Л. Чебишова, який вперше отримав його у 1869 р.
Див. також
Механізм
Машина
Кінематична пара
Принципова кінематична схема
Джерела
- Кіницький Я. Т. Теорія механізмів і машин: Підручник. — К.: Наукова думка,2002. — 660 с. —
- Кореняко О. С. Теорія механізмів і машин: Навчальний посібник / За ред. Афанасьєва М. К. — К.: Вища школа, 1987. — 206 с.
- Артоболевский И. И. Теория машин и механизмов. — М.: Наука, 1988.
- Попов С. В., Бучинський М. Я., Гнітько С. М., Чернявський А. М. Теорія механізмів технологічних машин: підручник для студентів механічних спеціальностей закладів вищої освіти. Харків: — НТМТ, 2019. — 268 с.
Вікіпедія, Українська, Україна, книга, книги, бібліотека, стаття, читати, завантажити, безкоштовно, безкоштовно завантажити, mp3, відео, mp4, 3gp, jpg, jpeg, gif, png, малюнок, музика, пісня, фільм, книга, гра, ігри, мобільний, телефон, android, ios, apple, мобільний телефон, samsung, iphone, xiomi, xiaomi, redmi, honor, oppo, nokia, sonya, mi, ПК, web, Інтернет
Kinemati chnij lancyu g angl kinematic chain ce zv yazana sistema ob yektiv sho utvoryuyut mizh soboyu kinematichni pari Kinematichnij lancyug ye osnovoyu mehanizmu Vsyakij mehanizm ye chastkovim vipadkom kinematichnogo lancyuga ale ne kozhnij kinematichnij lancyug ye mehanizmom Manipulyator sho skladayetsya z nizki zv yazanih ruhomih spoluchen ye demonstraciyeyu kinematichnogo lancyuga Klasifikaciya kinematichnih lancyugivU teoriyi mashin i mehanizmiv kinematichni lancyugi podilyayutsya na taki vidi Prosti i skladni V prostomu kinematichnomu lancyugu kozhna z jogo lanok vhodit do skladu odniyeyi abo dvoh kinematichnih par a u skladnomu kinematichnomu lancyugu ye lanki sho vhodyat do skladu troh i bilshe kinematichnih par Vidkriti i zamkneni U vidkritomu nezamknenomu kinematichnomu lancyugu ye lanki sho vhodyat do skladu odniyeyi kinematichnoyi pari a u zamknenomu lancyugu kozhna lanka vhodit do skladu 2 h i bilshe kinematichnih par Ploski i prostorovi Yaksho tochki usih lanok kinematichnogo lancyuga ruhayutsya v odnij abo paralelnih ploshinah to takij kinematichnij lancyug nazivayetsya ploskim u protilezhnomu vipadku kinematichnij lancyug prostorovij tak yak tochki jogo lanok opisuyut ploski krivi v neparalelnih ploshinah abo prostorovi krivi Strukturni formuli kinematichnih lancyugivChislo stepeniv svobodi kinematichnogo lancyuga zalezhit vid chisla lanok a takozh vid klasu ta chisla kinematichnih par z yakih vin skladayetsya Kozhna lanka prostori maye shist stupeniv svobodi Sukupnist n lanok yavlyaye soboyu sistemu z 6n stupenyami svobodi Kozhna kinematichna para V klasu zmenshuye chislo stupeniv svobodi na p yat para IV klasu na chotiri III klasu na tri i t d Chislo stupeniv svobodi W prostorovogo kinematichnogo lancyuga sho skladayetsya iz n ruhomih lanok i kinematichnih par p yatogo klasu u kilkosti P5 chetvertogo P4 tretogo P3 drugogo P2 i pershogo P1 bude W 6 n 1 P 1 2 P 2 3 P 3 4 P 4 5 P 5 displaystyle W 6n 1P 1 2P 2 3P 3 4P 4 5P 5 Ce rivnyannya yavlyaye soboyu formulu ruhomosti abo strukturnu formulu prostorovogo kinematichnogo lancyuga i nosit nazvu formuli A P Malisheva Dlya vipadku ploskogo kinematichnogo lancyuga kozhna lanka buduchi vilnoyu maye tri stupeni svobodi a pri nayavnosti n lanok 3n stupeniv svobodi V sklad ploskogo kinematichnogo lancyuga mozhut vhoditi tilki kinematichni pari V i IV klasiv Kinematichna para V klasu v vidnosnomu rusi odniyeyi lanki vidnosno drugoyi zmenshuye stupin svobodi na 2 a IV klasu na I Zvidsi stupin svobodi ploskogo kinematichnogo lancyuga W 3 n 1 P 4 2 P 5 displaystyle W 3n 1P 4 2P 5 Ce rivnyannya maye nazvu formuli P L Chebishova yakij vpershe otrimav jogo u 1869 r Div takozhMehanizm Mashina Kinematichna para Principova kinematichna shemaDzherelaKinickij Ya T Teoriya mehanizmiv i mashin Pidruchnik K Naukova dumka 2002 660 s ISBN 966 00 0740 X Korenyako O S Teoriya mehanizmiv i mashin Navchalnij posibnik Za red Afanasyeva M K K Visha shkola 1987 206 s Artobolevskij I I Teoriya mashin i mehanizmov M Nauka 1988 Popov S V Buchinskij M Ya Gnitko S M Chernyavskij A M Teoriya mehanizmiv tehnologichnih mashin pidruchnik dlya studentiv mehanichnih specialnostej zakladiv vishoyi osviti Harkiv NTMT 2019 268 s