Типові ланки систем автоматичного керування
Типи ланок. Класифікація
Виділяють усього декілька типових (елементарних) ланок, за допомогою яких можна буде побудувати будь-які складніші ланки, що зустрічаються на практиці в системах автоматичного регулювання.
Або навпаки — складні алгоритмічні схеми систем керування можуть бути розбиті на прості типові ланки не вище другого порядку.
Назва | Дифрівняння | Передавальна функція | Перехідна функція, | Рівняння роботи |
---|---|---|---|---|
Пропорційна ланка | ||||
Інтегрувальна ланка | ||||
Диференціювальна ланка | ||||
Реальна диференціювальна ланка | ||||
першого порядку | ||||
другого порядку | ||||
, | ||||
Аперіодична ланка першого порядку | ||||
Аперіодична ланка другого порядку | ||||
Коливальна ланка | , | |||
З’єднання ланок
У системах автоматичного регулювання ланки можуть з’єднуватися у найрізноманітніших поєднаннях. Існує три основних види з’єднань ланок, комбінуючи які, можна прийти до будь-якої складної системи. Це: послідовне, паралельне і зустрічно-паралельне (обхват ланки зворотним зв’язком) з’єднання.
Структурні схеми різних з’єднань ланок показано на рис.
Неважко бачити, що при послідовному з’єднанні ланок (рис. а) передавальна функція загальної (підсумкової) ланки дорівнює добутку передавальних функцій елементарних ланок, а при паралельному з’єднанні (рис. б) – сумі передавальних функцій. Зустрічно-паралельне включення (рис. в) часто називають з’єднанням з обхватом ланки зворотним зв’язком.
Для забезпечення стійкості елементів автоматики і систем загалом найчастіше застосовують від’ємні зворотні зв’язки.
Література
- Т. Я. Лазарева, Ю. Ф. Мартемьянов; Основы ТАУ: Тамбов, Издательство ТГТУ - 2004
- Папушин Ю. Л., Білецький В. С. Основи автоматизації гірничого виробництва. — Донецьк : Східний видавничий дім, 2007. — 168 с. — .
- Іванов А. О. Теорія автоматичного керування: Підручник. — Дніпропетровськ: Національний гірничий університет. — 2003. — 250 с.
- Енциклопедія кібернетики. тт. 1, 2. — К.: Головна редакція УРЕ, 1973. — 584 с.
Вікіпедія, Українська, Україна, книга, книги, бібліотека, стаття, читати, завантажити, безкоштовно, безкоштовно завантажити, mp3, відео, mp4, 3gp, jpg, jpeg, gif, png, малюнок, музика, пісня, фільм, книга, гра, ігри, мобільний, телефон, android, ios, apple, мобільний телефон, samsung, iphone, xiomi, xiaomi, redmi, honor, oppo, nokia, sonya, mi, ПК, web, Інтернет
Tipovi lanki sistem avtomatichnogo keruvannyaTipi lanok KlasifikaciyaVidilyayut usogo dekilka tipovih elementarnih lanok za dopomogoyu yakih mozhna bude pobuduvati bud yaki skladnishi lanki sho zustrichayutsya na praktici v sistemah avtomatichnogo regulyuvannya Abo navpaki skladni algoritmichni shemi sistem keruvannya mozhut buti rozbiti na prosti tipovi lanki ne vishe drugogo poryadku Nazva Difrivnyannya Peredavalna funkciya Perehidna funkciya h t displaystyle h t Rivnyannya roboti Proporcijna lanka y t k x t displaystyle y t kx t W s K displaystyle W s K k 1 t displaystyle k cdot 1 t y t K x t displaystyle y t K cdot x t Integruvalna lanka W s 1 T n s displaystyle W s frac 1 T n s y t 1 T n 0 t x t d t displaystyle y t frac 1 T n int limits 0 t x tau d tau Diferenciyuvalna lanka y t k x t displaystyle y t k dot x t W s K s displaystyle W s Ks k d t displaystyle k cdot delta t y t K d x t d t displaystyle y t K cdot frac dx t dt Realna diferenciyuvalna lanka W s K s 1 T s displaystyle W s frac Ks 1 Ts T d y t d t y t K d x t d t displaystyle T frac dy t dt y t K cdot frac dx t dt pershogo poryadku y t k T x t x t displaystyle y t k left T dot x t x t right W s K T s 1 displaystyle W s K cdot Ts 1 k d t 1 displaystyle k cdot delta t 1 y t K x t T d x t d t displaystyle y t K cdot left x t T frac dx t dt right drugogo poryadku y t k T 2 x t 2 3 T x t x t displaystyle y t k left T 2 ddot x t 2 xi T dot x t x t right k T 2 s 2 2 3 T s 1 displaystyle k T 2 s 2 2 xi Ts 1 y t x t t displaystyle y t x t tau W s e t s displaystyle W s e tau s 1 t t displaystyle 1 t tau y t x t t displaystyle y t x t tau t gt 0 displaystyle tau gt 0 Aperiodichna lanka pershogo poryadku T y t y t k x t displaystyle T dot y t y t kx t W s K T s 1 displaystyle W s frac K Ts 1 k 1 e t T 1 t displaystyle k 1 mathrm e frac t T cdot 1 t T d y t d t y t K x t displaystyle T frac dy t dt y t K cdot x t Aperiodichna lanka drugogo poryadku T 2 2 y t T 1 y t y t k x t T 1 2 T 2 displaystyle T 2 2 ddot y t T 1 dot y t y t kx t T 1 geqslant 2T 2 W s K T 1 s 1 T 2 s 1 displaystyle W s frac K T 1 s 1 cdot T 2 s 1 T 1 T 2 d 2 y t d t 2 T 1 T 2 d y t d t y t K x t displaystyle T 1 T 2 frac d 2 y t dt 2 T 1 T 2 frac dy t dt y t Kx t Kolivalna lanka T 2 y t 2 3 T y t y t k x t 0 lt 3 lt 1 displaystyle T 2 ddot y t 2 xi T dot y t y t kx t 0 lt xi lt 1 W s K T k 2 s 2 T d s 1 displaystyle W s frac K T k 2 s 2 T d s 1 T d T k lt 2 displaystyle frac T d T k lt 2 T k 2 d 2 y t d t 2 T d d y t d t y t K x t displaystyle T k 2 frac d 2 y t dt 2 T d frac dy t dt y t Kx t T 2 y t y t k x t displaystyle T 2 ddot y t y t kx t W s K T 2 s 2 1 displaystyle W s frac K T 2 s 2 1 T 2 d 2 y t d t 2 y t K x t displaystyle T 2 frac d 2 y t dt 2 y t Kx t Z yednannya lanokVarianti z yednannya lanok U sistemah avtomatichnogo regulyuvannya lanki mozhut z yednuvatisya u najriznomanitnishih poyednannyah Isnuye tri osnovnih vidi z yednan lanok kombinuyuchi yaki mozhna prijti do bud yakoyi skladnoyi sistemi Ce poslidovne paralelne i zustrichno paralelne obhvat lanki zvorotnim zv yazkom z yednannya Strukturni shemi riznih z yednan lanok pokazano na ris Nevazhko bachiti sho pri poslidovnomu z yednanni lanok ris a peredavalna funkciya zagalnoyi pidsumkovoyi lanki dorivnyuye dobutku peredavalnih funkcij elementarnih lanok a pri paralelnomu z yednanni ris b sumi peredavalnih funkcij Zustrichno paralelne vklyuchennya ris v chasto nazivayut z yednannyam z obhvatom lanki zvorotnim zv yazkom Dlya zabezpechennya stijkosti elementiv avtomatiki i sistem zagalom najchastishe zastosovuyut vid yemni zvorotni zv yazki LiteraturaT Ya Lazareva Yu F Martemyanov Osnovy TAU Tambov Izdatelstvo TGTU 2004 Papushin Yu L Bileckij V S Osnovi avtomatizaciyi girnichogo virobnictva Doneck Shidnij vidavnichij dim 2007 168 s ISBN 978 966 317 004 6 Ivanov A O Teoriya avtomatichnogo keruvannya Pidruchnik Dnipropetrovsk Nacionalnij girnichij universitet 2003 250 s Enciklopediya kibernetiki tt 1 2 K Golovna redakciya URE 1973 584 s