Я́кість автомати́чного регулюва́ння (у автоматиці) — визначається видом перехідного процесу при регулюванні, тобто характером повернення регульованої величини до заданого значення після деякого збурення (з боку навантаження або завдання).
Показники якості
Основні прямі показники якості регулювання такі:
- Максимальне динамічне відхилення. Це найважливіший показник якості перехідного процесу, являє собою максимальну амплітуду відхилення вихідного параметра (y1, рис. 1). Найбільшим відхиленням у збіжному перехідному процесі буде перше відхилення, яке безпосередньо іде за збуренням.
- Залишкове відхилення. Цей показник називають ще залишковою нерівномірністю. Характеризує величину відхилення регульованої величини від заданого значення по закінченні перехідного процесу. Залишкове відхилення характерне при застосуванні П-регулятора. Залежить від навантаження на об'єкт, його динамічних властивостей і настроювальних параметрів регулятора. (Див. Пропорційний закон регулювання).
- Час регулювання. Це проміжок часу tр (рис. 1) від моменту надходження на вхід ступінчастого впливу (завдання, збурення) до моменту, коли відхилення регульованої величини від заданого значення стає меншим деякого відносно малого числа δ (зона нечутливості регулятора). Прийнято вважати, що перехідний процес закінчиться в той момент часу, починаючи з якого, відхилення регульованої величини відрізняється від сталого значення не більш ніж на 5 %.
- Перерегулювання — максимальне відхилення у2 керованої величини від нового заданого значення в бік, протилежний від початкового значення. У тих випадках, коли керована величина наближається до нового значення тільки з одного боку перерегулювання відсутнє (рис. а).
- Квадратичний інтегральний критерій якості характеризує сумарну площу, обмежену кривою перехідного процесу.
Типові перехідні процеси
Характер перехідного процесу, а отже, і якість регулювання визначаються динамічними властивостями об'єкта керування, вибраним законом регулювання і настроювальними параметрами регулятора. Раціональний характер перехідного процесу поняття відносне. Необхідний вид перехідного процесу багато в чому зумовлюється вимогами технології керованого об'єкта. У одних випадках важливою вимогою є мінімальний час регулювання, в інших — мінімально можливе динамічне відхилення. Однак при рівнозначних збуреннях зменшення тривалості регулювання неодмінно приведе до більшого динамічного відхилення.
Для вибору конкретного виду перехідного процесу (в залежності від технологічних вимог) запропоновано три їх типи:
- аперіодичний процес з мінімальним часом регулювання (рис. 1 а). — приймають у тих випадках, коли перерегулювання не допускається,
- процес з 20 % перерегулюванням (рис. 1 б) — доцільний, коли перерегулювання допускається, але до нього висуваються вимоги (обмеження);
- процес з мінімальною квадратичною площею відхилення (рис. 1 в) — приймається у випадку, якщо об'єкт регулювання вимагає мінімальної величини динамічного відхилення.
Див. також
Література
- Іванов А. О. Теорія автоматичного керування: Підручник. — Дніпропетровськ: Національний гірничий університет. — 2003. — 250 с.
- Енциклопедія кібернетики. тт. 1, 2. — К.: Головна редакція УРЕ, 1973. — 584 с.
- Папушин Ю. Л., Білецький В. С. Основи автоматизації гірничого виробництва. — Донецьк : Східний видавничий дім, 2007. — 168 с. — .
Посилання
- Оцінки якості перехідного процесу[недоступне посилання з серпня 2019]
Вікіпедія, Українська, Україна, книга, книги, бібліотека, стаття, читати, завантажити, безкоштовно, безкоштовно завантажити, mp3, відео, mp4, 3gp, jpg, jpeg, gif, png, малюнок, музика, пісня, фільм, книга, гра, ігри, мобільний, телефон, android, ios, apple, мобільний телефон, samsung, iphone, xiomi, xiaomi, redmi, honor, oppo, nokia, sonya, mi, ПК, web, Інтернет
Ya kist avtomati chnogo regulyuva nnya u avtomatici viznachayetsya vidom perehidnogo procesu pri regulyuvanni tobto harakterom povernennya regulovanoyi velichini do zadanogo znachennya pislya deyakogo zburennya z boku navantazhennya abo zavdannya Pokazniki yakostiOsnovni pryami pokazniki yakosti regulyuvannya taki Maksimalne dinamichne vidhilennya Ce najvazhlivishij pokaznik yakosti perehidnogo procesu yavlyaye soboyu maksimalnu amplitudu vidhilennya vihidnogo parametra y1 ris 1 Najbilshim vidhilennyam u zbizhnomu perehidnomu procesi bude pershe vidhilennya yake bezposeredno ide za zburennyam Zalishkove vidhilennya Cej pokaznik nazivayut she zalishkovoyu nerivnomirnistyu Harakterizuye velichinu vidhilennya regulovanoyi velichini vid zadanogo znachennya po zakinchenni perehidnogo procesu Zalishkove vidhilennya harakterne pri zastosuvanni P regulyatora Zalezhit vid navantazhennya na ob yekt jogo dinamichnih vlastivostej i nastroyuvalnih parametriv regulyatora Div Proporcijnij zakon regulyuvannya Chas regulyuvannya Ce promizhok chasu tr ris 1 vid momentu nadhodzhennya na vhid stupinchastogo vplivu zavdannya zburennya do momentu koli vidhilennya regulovanoyi velichini vid zadanogo znachennya staye menshim deyakogo vidnosno malogo chisla d zona nechutlivosti regulyatora Prijnyato vvazhati sho perehidnij proces zakinchitsya v toj moment chasu pochinayuchi z yakogo vidhilennya regulovanoyi velichini vidriznyayetsya vid stalogo znachennya ne bilsh nizh na 5 Pereregulyuvannya maksimalne vidhilennya u2 kerovanoyi velichini vid novogo zadanogo znachennya v bik protilezhnij vid pochatkovogo znachennya U tih vipadkah koli kerovana velichina nablizhayetsya do novogo znachennya tilki z odnogo boku pereregulyuvannya vidsutnye ris a Kvadratichnij integralnij kriterij yakosti harakterizuye sumarnu ploshu obmezhenu krivoyu perehidnogo procesu Tipovi perehidni procesiHarakter perehidnogo procesu a otzhe i yakist regulyuvannya viznachayutsya dinamichnimi vlastivostyami ob yekta keruvannya vibranim zakonom regulyuvannya i nastroyuvalnimi parametrami regulyatora Racionalnij harakter perehidnogo procesu ponyattya vidnosne Neobhidnij vid perehidnogo procesu bagato v chomu zumovlyuyetsya vimogami tehnologiyi kerovanogo ob yekta U odnih vipadkah vazhlivoyu vimogoyu ye minimalnij chas regulyuvannya v inshih minimalno mozhlive dinamichne vidhilennya Odnak pri rivnoznachnih zburennyah zmenshennya trivalosti regulyuvannya neodminno privede do bilshogo dinamichnogo vidhilennya Dlya viboru konkretnogo vidu perehidnogo procesu v zalezhnosti vid tehnologichnih vimog zaproponovano tri yih tipi aperiodichnij proces z minimalnim chasom regulyuvannya ris 1 a prijmayut u tih vipadkah koli pereregulyuvannya ne dopuskayetsya proces z 20 pereregulyuvannyam ris 1 b docilnij koli pereregulyuvannya dopuskayetsya ale do nogo visuvayutsya vimogi obmezhennya proces z minimalnoyu kvadratichnoyu plosheyu vidhilennya ris 1 v prijmayetsya u vipadku yaksho ob yekt regulyuvannya vimagaye minimalnoyi velichini dinamichnogo vidhilennya Div takozhStijkist sistem avtomatichnogo regulyuvannyaLiteraturaIvanov A O Teoriya avtomatichnogo keruvannya Pidruchnik Dnipropetrovsk Nacionalnij girnichij universitet 2003 250 s Enciklopediya kibernetiki tt 1 2 K Golovna redakciya URE 1973 584 s Papushin Yu L Bileckij V S Osnovi avtomatizaciyi girnichogo virobnictva Doneck Shidnij vidavnichij dim 2007 168 s ISBN 978 966 317 004 6 PosilannyaOcinki yakosti perehidnogo procesu nedostupne posilannya z serpnya 2019